Григорий Иванович Бояринов родился в Смоленской губернии 15 ноября 1922 года. В феврале 1940 года был призван в ряды РККА. В июле 1941 года окончил пехотное военное училище в Свердловске. С августа Григорий Иванович начал воевать на Северо-Западном фронте в должности командира миномётного взвода. Несколько раз был ранен.
К осени 1944 года Григорий Бояринов командовал штабом батальона погранвойск НКВД. Воевал в Прибалтике. Участвовал в выявлении и ликвидации бандформирований на освобожденных территориях. За участие в военных действиях и проявленное мужество был удостоен медали «За боевые заслуги» и ордена Красного Знамени.
После Великой Отечественной офицер продолжил службу в пограничных войсках. Окончил институт Министерства госбезопасности в 1953 году и служил в нём преподавателем тактики. С 1959 года, после защиты кандидатской диссертации, преподавал оперативное искусство в Высшей школе КГБ.
В 1969 году полковник Бояринов стал начальником курсов по подготовке офицеров-командиров разведывательно-диверсионных подразделений. В 1979 году был направлен в Афганистан командиром спецотряда «Зенит». Именно его отряду и группе «Гром» из спецподразделения «Альфа» была поставлена задача штурмовать дворец Амина.
27 декабря 1979 года началась операция «Шторм-333». В 19:15 отряды «Зенит» и «Гром» с двух направлений двинулись на БТР к дворцу. Огонь с обеих сторон был ураганным. Несмотря на потери, советские воины пробились к самому входу. Полковник Бояринов, раненный в руку, продолжал командовать подразделением. Личным примером он возглавил захлебнувшуюся было атаку и вновь поднял зенитовцев в бой, но автоматная очередь противника прошила его шею. Командир умер на руках у подчинённых.
С воинскими почестями отважный офицер был похоронен в Москве. В апреле 1980 года Бояринов Григорий Иванович был посмертно удостоен звания Героя Советского Союза.