В 1714 -1716 годах были построены первые деревянные ворота и пристань.
В начале 1720-х годов ворота были перестроены в камне архитектором Доменико Трезини.
Затем в 1731-1732 была проведена ещё одна перестройка.
Этот проект сохранился в современном облике ворот со стороны, обращённой к Петропавловскому собору
В 1780 г архитектору Николаю Львову предложено исполнить новый проект Невских ворот. Новые ворота построены по этому проекту 1784 - 1787 г и в этом виде дошли до наших дней.
Высота новых ворот составила 12 м, ширина — 12.2 м.
Справа и слева от арки установлены сдвоенные колонны тосканского ордера с алмазным рустом, поддерживающие треугольный фронтон.