Ещё и ещё раз повторю, что изначальные органы чувств тетраподы получили от своих рыбообразных предков. А уж затем они развивались в зависимости от условий, в которые попадали потомки.
Что такое осязание? Это получение информации от внешней среды при непосредственном тактильном контакте или опосредованном при помощи звуковых волн. "Перворыбы" с удовольствием пользовались этим чувством, использую "псевдощупальца" у ротового отверстия. "Настоящие" рыбы для осязания использовали боковую линию - линейный слой чувствительных клеток, реагирующих на изменение давления воды (на самом деле, функции боковой линии намного превосходят осязательные).
Первые тетраподы спокойно использовали "рыбью" боковую линию, а личинки современных земноводных (те же головастики) спокойно используют её до сих пор. Правда, на суше она (боковая линия) наотрез отказывается работать из-за разницы распространения звуковых и прочих волн.
Поздним тетраподам пришлось "изобретать" что-то другое для осязания. Современные земноводные используют для этого всю поверхность кожи. У них в коже хватает термочувствительных и тактилочувствительных участков. Стоит предположить, что и у их древних предков (стегоцефалов) кожа имела те же свойства.
Эти "земноводные" приспособления осязания унаследовала и синапсидная ветвь амниот. К "чувствительной" коже они "добавили" ещё и вибриссы ("чувствительные" волоски на лицевой части черепа). К слову, эти вибриссы "подозреваются" ещё и как часть системы обоняния, но об этом как-нибудь позже.
А вот диапсидная ветвь почему-то от озязания почти отказалась. Современные архозавры (крокодилы и птицы) "осязать" практически не способны из-за "сухой" кожи безо всяких рецепторов. Лепидозавры (ящерицы и змеи) осязание осваивают весьма экзотическими способами. Кто-то "соединяет" обоняние, осязание и слух в одном органе. Кто-то "осязает" поверхностью тела (за счёт механических сотрясений).
Вот такие дела! Удачного дня!