Краеведческий музей Белёва занимает два этажа купеческого особняка конца XIX века.
Музей был открыт 1 сентября 1910 года как Музей учебно-наглядных пособий. Однако уже с середины 1911 года он изменил свой статус и стал Белёвским земским научно-образовательным и художественным музеем.
Сын поэта В.А. Жуковского, художник Павел Васильевич Жуковский, подарил музею серию портретов русских князей и императоров (всего 33 единицы). Он также стал первым попечителем музея, в коллекции которого уже находились работы таких известных художников, как Шишкин, Айвазовский, Репин, Саврасов и другие. После смерти Павла Васильевича музею было присвоено его имя.
После Великой Октябрьской революции музей продолжил расширяться, получив статус краеведческого.
В октябре 1941 года здание музея было разрушено в результате пожара, многие экспонаты погибли или были расхищены. Однако уже 28 марта 1960 года депутаты приняли решение о восстановлении музея, и 1 мая того же года он вновь открыл свои двери для посетителей.
Стоимость посещения музея составляет 150 рублей. Музей хорошо отремонтирован и оснащён интерактивными экспозициями. Для экскурсии лучше заранее договориться с сотрудниками.