Венедикт Васильевич Ерофеев родился 24 октября 1938 года в пригороде Кандалакши Мурманской области. После окончания школы поступил в Московский университет, но был отчислен за непосещение занятий по военной подготовке.
С марта 1957 года Ерофеев работал в самых разных качествах: он был истопником-кочегаром, грузчиком продовольственного магазина, подсобником каменщика на строительстве Черемушек, приемщиком винной посуды, бурильщиком в геологической партии, дежурным отделения милиции, стрелком военизированной охраны, библиотекарем, коллектором в геофизической экспедиции, заведующим цементным складом и многое другое.
Писать начал с самого раннего детства. Первым заслуживающим внимания сочинением Ерофеева считаются «Заметки психопата», начатые в 17-летнем возрасте – самое объемное и нелепое из написанного. В 1962 году появилась «Благая весть», которую расценили как вздорную попытку дать «Евангелие русского экзистенциализма» и «Ницше, вывернутого наизнанку».
В начале 1960-х годов он написал несколько статей о земляках-норвежцах (одна о Гамсуне, одна о Бьернсоне, две о поздних драмах Ибсена). Все были отвергнуты редакцией. Осенью 1969 года Ерофеев, наконец, находит свою манеру письма, и зимой 1970 года появляется «Москва-Петушки» – произведение, которое становится его визитной карточкой.
«Москва – Петушки» традиционно воспринимается исследователями как пра-текст русского постмодернизма, в контексте идеи М. Бахтина о карнавальности культуры; изучаются связи лексического строя поэмы с Библией, советскими штампами, классической русской и мировой литературами.
В 1972 году за «Петушками» последовал «Дмитрий Шостакович», черновая рукопись которого была после потеряна, а все попытки восстановить ее не увенчались успехом. В последующие годы все написанное писателем в десятках толстых тетрадей и записных книжек складывалось в стол.
В 1985 году Венедикт Ерофеев принял крещение в Католической Церкви, в единственном в то время в Москве действующем католическом храме св. Людовика. Крестным отцом был друг Ерофеева, филолог Владимир Муравьёв. В этом же году он написал трагедию в пяти актах «Вальпургиева ночь, или Шаги Командора».
Писатель скончался в Москве 11 мая 1990 года. Похоронен на Кунцевском кладбище.