Первый пуск "совушки":
Ну что ж, свершилось! "Совушка" — электрическая ракета, которая должна была стать венцом инженерной мысли, — наконец-то оторвалась от земли. Правда, вместо того чтобы гордо взмыть в небеса, она решила устроить цирковое шоу. Совершив эффектный кульбит вокруг вашей головы (как будто решила проверить, насколько крепкий у вас череп), она направилась прямиком в ближайшую припаркованную машину. Видимо, решила, что парковка — это скучно, и нужно добавить немного экшена.
Погодные условия: темно, ветер 4-5 м/с, -2 градуса тепла
Видео этого "культового мероприятия" уже, наверное, разлетелось по всему интернету. Теперь вы не только инженер, но и звезда TikTok. Результаты на столе — это не только данные, но и счёт за ремонт чужой машины. Зато есть над чем работать!
Самое интересное состоит в том, что нужно разобраться в причинах воздушного инцидента.
Логи, записанные в формате *.csv, — это как чёрный ящик в самолёте, только вместо катастрофы над океаном у вас катастрофа над парковкой. В логах можно увидеть, как "совушка" решила, что законы физики — это просто рекомендации, и начала вращаться так, будто её запустили в центрифуге.
На графиках видно, что угловая скорость росла, а управляющие воздействия — нет. Видимо, "совушка" решила, что стабильность — это для слабаков, и предпочла свободный полёт. В итоге она упала. Дважды. Потому что один раз — это случайность, а два — уже система.
Оказывается, вы забыли изменить коэффициенты для полёта без подвеса. Момент инерции оказался больше, и "совушка" просто не смогла справиться с собой. Видимо, она решила, что если уж падать, то с размахом. И не просто упасть, а ещё и оставить след в истории (в багажник какой-то машины).
- С одной стороны, это провал. С другой — теперь у вас есть железный аргумент для того, чтобы переделать корпус. Старый корпус, который мне и так не нравился, теперь ещё и слегка помят. Зато есть повод напечатать новый, который будет не только красивее, но и, возможно, менее склонен к самоуничтожению.
Планы на будущее:
Пересмотреть коэффициенты, чтобы "совушка" в следующий раз не решила устроить балет на парковке.
Улучшить корпус, чтобы он выдерживал не только полёт, но и ваши нервы.
Провести новые тесты, желательно подальше от машин и людей.
И помните: если с первого раза не получилось, значит, вы занимаетесь ракетостроением. Удачи! И пусть следующая "совушка" долетит хотя бы до ближайшего дерева. 🚀🌳
UPD, пару дней подумав о жизни, посмотрев на циферки в логах пришло осознание ещё одной проблемы, о которой было известно и о которой на первых полётах совершенно забыл.
Ошибка таится в одной строчке кода
servoFL=(rThrottle-500)*1.5+CtrlPitch+CtrlRoll+CtrlYaw;
rThrottle - это принятый сигнал с передатчика (в диапазоне 1000-2000 мкс) servoFL - воздействие на мотор передний левый и если приглядеться, учитывая логи (см. скрин ниже), видно, то при rThrottle более 1700 мкс происходит зашкаливание управляющего воздействия на мотор, он гребёт по максимум и всё. Именно это и произошло. На все моторы был одинаковый сигнал максимальной величины, что говорит о невозможности стабилизации углов. Что делать ?
На этапе ручного управления не перемещать стик управления газом более половины.
Переписать код таким образом, что при приближении любого управляющего сигнала на мотор к 2000 мкс автоматически снижался бы газ на это превышения для сохранения управления.