Политическая организация феодального общества прошла в своем развитии несколько этапов. В условиях переходного периода и генезиса феодальных отношений существовали политические образования в виде, как правило, недолговечных варварских королевств и раннефеодальных государств. В них были сильны пережитки так называемой «первобытной демократии»; королевская власть располагала весьма ограниченными принудительными возможностями. На этом этапе Западная Европа знала и попытки образования крупных полиэтнических, но непрочных имперских объединений, претендующих, подобно франкской империи Карла Великого, на преемственность по отношению к погибшей Западной Римской империи.
С утверждением феодальных отношений в X—XII вв. и развитием феодальной раздробленности политическая власть сосредоточивалась в руках крупных земельных собственников — князей, герцогов, графов, часто лишь номинально объединенных слабой властью монарха и реализующих в своих землях тот же авторитарный принцип власти (каждый барон — король в своих владениях). На этом этапе оформляется важная особенность политической структуры феодального общества: разделение политической власти на власть в центре (общегосударственную или территориальную) и на местах — в лице земельного собственника. С развитием феодального общества усложняется природа местной власти благодаря оформлению автономности города, церковных корпораций или сословных групп.
В дальнейшем королевская власть начинает борьбу с полицентризмом; там, где она брала верх, возникают централизованные государства. В условиях централизации зарождается новая форма феодальной монархии с органами сословного представительства. Монарх на этом этапе централизации претендовал на полноту верховной власти, но часто не располагал необходимыми средствами для ее реализации, тогда как сословия стремились удержать свою автономию. Центральная власть была вынуждена идти на диалог с общественными силами, который воплощался в орга нах сословного представительства на общегосударственном уровне (английский парламент, испанские кортесы, французские Генеральные штаты, шведский ригсдаг и т.д.) или местном уровне, а также в органах самоуправления. Политическая мысль подкрепляла право сословий на участие в политическом управлении, утверждая принцип: «Что касается всех, должно быть одобрено всеми». Если центральная власть опережала в своем усилении процесс консолидации сословий, она ограничивала их активность или могла вообще парализовать ее. Так случилось в Византии, сумевшей, в отличие от Западной Римской империи, сохранить свою государственность при переходе к Средневековью. В условиях сильной власти монарха Византия не знала института сословного представительства и городских свобод.
Полицентризм в Италии исключил возможность консолидации сословий на общегосударственном уровне, в масштабах всего Апеннинского полуострова, однако активность горожан здесь привела к созданию нетрадиционных для Средневековья республиканских форм политического устройства (города-республики). В Германии централизация сложилась также лишь на локальном, но не на общенациональном уровне, что обеспечило силу провинциальных органов сословного представительства — ландтагов.
На этапе позднего феодализма оформляется абсолютная монархия. Новая форма государства предполагает более высокий уровень централизации, увеличение властных полномочий монарха — наличие под его контролем административного аппарата, армии и налогов. Специфическая расстановка социальных сил и острая борьба между ними, связанные с разложением феодальных и возникновением новых, буржуазных отношений, позволяли монарху играть роль верховного арбитра и не только претендовать, но и осуществлять «абсолютную» власть. Победа авторитарного принципа власти чаще всего сопровождалась свертыванием или даже ликвидацией органов выборной представительной власти на общегосударственном, а иногда и местном уровне.
На всех этапах развития феодального общества сосуществовали в противоречивом единстве свойственные государству две функции — насилия и порядка. Осуществление насилия было связано главным образом с интересами господствующей корпорации земельных собственников. Государственное право (источником формирования которого служили обычное право, законодательство и римское право) обеспечивало феодалам монополию на земельную собственность, а также статус знатности и «благородства», связанный с особыми политическими и юридическими привилегиями. Через государства распределялись поступающие в казну налоги от податного населения в пользу господствующего слоя (служба в армии, государственные должности, пенсии). Государственное насилие могло в ряде случаев служить также интересам элиты городского сословия — патрицианско-бюргерской верхушки горожан, не справляющейся собственными силами с городской оппозицией.
В качестве гаранта мира и правопорядка по отношению к обществу в целом монарх вступал в диалог с различными социальными силами, что расширяло социальную базу власти. Формы этого диалога могли быть различными: органы сословного представительства, королевский суд с правом апелляции к нему, подтверждение центральной властью документов правотворчества податных сословий (городских хартий и городского законодательства, хартий сельских общин). В реализации государственной политики обе функции тесно переплетались. Это, в частности, объясняет антигосударственную направленность многих восстаний, а также нередкие факты временной «вертикальной» солидарности в них различных общественных сил (общий протест против налогов, злоупотреблений чиновников, централизаторских усилий монархии, нарушавших автономию и привилегии отдельных общественных групп или крупных феодалов).