Крестный ход является обрядовой частью богослужения. Еще в древней церкви существовал обычай устраивать общественные моления по случаю непредвиденных бедствий – землетрясений, наводнений, голода, повсеместного мора и эпидемий, засухи. Такие моления могли и совершались вне храма, например, в поле.
Как именно возник крестный ход, достоверно неизвестно, но самым древним из них считается крестный ход во время старинного праздника 1 августа 1164 г. в честь победы над врагами Креста Христова князя суздальского Андрея Боголюбского и греческого императора Мануила: Боголюбский воевал с камскими болгарами, а Мануил выступил против сарацин, оба победили. В то время верили, что здесь не обошлось без помощи небесной, когда христианские государи увидели в небе икону Спасителя с огненными лучами, падающими на войска. Тогда греческая и русская Церковь договорились каждый первый день августа совершать праздник Спасу Христу и крестный ход на реку для освящения воды.
Когда Тамерлан напал на Русь и хотел идти на Москву, князь Василий Дмитриевич, увидев на берегу реки сильного врага, почувствовал своё бессилие и чуть не пал духом. В этом состоянии он обратился к Богу за помощью и к заступничеству Божьей Матери. Князь написал митрополиту Киприану с просьбой перенести икону Владимирской Божьей Матери в Москву. Икону переносили с крестным ходом, и сам князь с многочисленным народом встретил её на Кучковом поле. Отсюда икону перенесли в Успенский собор, где совершили большой молебен. Когда совершалось моление пред иконой, Тамерлан неожиданно отступил и ушел из России. На месте встречи иконы был заложен храм и открыт монастырь Сретенский, а день её встречи – 26 августа (по старому стилю) - постановили праздновать с совершением крестного хода с чудотворной иконой.
В 1480 году при правлении князя Ивана Васильевича был установлен крестный ход из Успенского собора в Сретенский монастырь в честь прогнания с земли русской ордынского хана Ахмата и вообще всего татарского ига.
В 1521 году был установлен крестный ход в благодарность за избавление Москвы и России от нашествия крымского хана Махмет-Гирея.
С тех пор во многих храмах в разных местностях страны стали утверждаться и совершаться крестные ходы по случаю важных событий или праздников, явленных Богом чудес или общественных бедствий.