Основана в 1770-е годы. С 1627 по 1680 гг село Александрово принадлежало боярам Морозовым. Затем перешло в казну. А в 1681-м царем Федором Алексеевичем пожаловано двоюродным братьям своей умершей жены. Так село Александрово перешло к Грушецким.
В 1770-х Василий Грушецкий отстраивает усадьбу по своему вкусу. Ему, кстати, тогда еще принадлежал знаменитый дом Волконских на Воздвиженке. Дочь Грушецкого продает усадьбу в 1813 году. Она достается троюродной племяннице Лермонтова Евдокии Арсеньевой.
Далее имение достается Илье Щапову, который считается внебрачным сыном мужа Евдокии Арсеньевой. Он был совладельцем текстильной фабрики. В 1888-м году Щапов перебирается в имение и отстраивает для себя и жены двухэтажный деревянный дом в русском стиле.
Также он реставрирует церковь, построенную предыдущими владельцами в 1779 году. Он полностью обустраивает Александрово. Строит новые школы, в том числе для девочек, новую церковь и дома для жителей.
За год до смерти, в 1895 г., Щапов на фундаменте старого усадебного дома строит новый, предположительно, архитектором был Шехтель. Этот дом и дошел до нас.
Все свое имущество Щапов завещал государству для создания сельскохозяйственной школы для крестьян. После национализации, школы закрыли, перепрофилировали в техникум.
Постройки и парк в Щапово сохранились лишь потому, что здесь в 1934 г. расположилось учебно-опытное хозяйство Московского зоотехнического института.
С 1936 г. усадьба во владении Тимирязевской академии. Щапов внес огромный вклад в развитие Александрово. Именно поэтому поселок и усадьба теперь называется Александрово-Щапово.
В 1998 г. здесь открыли музей истории усадьбы. Прямых наследников у мецената нет. А потомки его рода сейчас пытаются возродить школу по кружевоплетению, которую также основал здесь Щапов.