Продажи хэтчбека Toyota Vitz серии XP10 в Японии стартовали в январе 1999 года, а в марте этот автомобиль под именем Toyota Yaris поступил в продажу в Европе.
В марте 2000 года на автосалоне в Женеве был представлен концептуальный кабриолет Toyota Yaris Cabrio Concept, построенный на базе 3-дверного хэтчбека. Кроме открытого 4-местного кузова с оригинальными обтекателями позади салона, автомобиль также выделялся иными фарами с «каплей» и передним бампером новой формы, которую позже получили рестайлинговый хэтчбек Toyota Yaris. В серию кабриолет с тканевой крышей так и не пошел.
Седан на базе хэтчбека Vitz / Yaris в Японии продавался под именем Toyota Platz, а на рынке Северной Америки как Toyota Echo. 4-дверный седан дебютировал в 1999 году, а в 2000 году исключительно для США и Канады был создан 2-дверный седан Toyota Echo Coupe.
Седан имел такую же колесную базу (2370 мм), как и хэтчбек Yaris, а в длину увеличился до 4145 мм. Ширина машины 1660 мм, высота – 1500 мм. На заокеанском рынке автомобиль был только с приводом на передние колеса, а гамма мотором включала силовые агрегаты объемом 997 см3 (70 л.с.), 1299 см3 (86 л.с.) и 1497 см3 (111 л.с.).
Компактвэн Toyota Fun Cargo / Yaris Verso поступил в производство в августе 1999 года. Он получил увеличенную на 130 мм (2500 мм) колесную базу и в длину достигал 3860 мм. Высота увеличилась до 1680 мм. Изначально он был доступен с 1,3 и 1,5-литровым мотором, а в 2001 году гамму пополнил 1,4-литровый турбодизель D-4D мощностью 75 л.с. Была 2-местная грузовая версия Yaris Verso.