После смерти в 1054 году Ярослава Мудрого к власти пришли его сыновья Ярославичи .Киев и Новгород ― два важнейших политических и экономических центра ― перешли к старшему сыну Изяславу (1054‒1078, с перерывами). Следующий по старшинству сын Святослав получил Чернигов; Всеволод стал княжить в Переяславле, Игорь ― во Владимире-Волынском, Вячеслав ― в Смоленске. Ярослав пытался сохранить принцип единовластия, поэтому попросил младших сыновей слушаться Изяслава как отца.
Наибольшее влияние в русских землях приобрели старшие братья Ярославичи ― Изяслав, Святослав и Всеволод. Долгое время они правили совместно, объединяя усилия для достижения общих целей. Княжение трёх братьев растянулось на годы (1054‒1073) и получило наименование триумвирата Ярославичей. «Триумвират» в переводе с латыни ― «союз трёх мужей», совместное правление трёх лиц. В этот период Ярославичи поддерживали целостность и порядок в русских землях, совместно сражались против внешних врагов. Были также выделены престолы младшим сыновьям Ярослава и его внукам, но их роль в этих землях была ограничена обязанностями наместников. Старшие братья могли по своему усмотрению перемещать младших членов дома Рюриковичей с одного престола на другой. Так, в 1057 г., когда умер Вячеслав, который правил в Смоленске, старшие Ярославичи посадили на княжение его брата Игоря, «выведя» его из Владимира-Волынского. Ярославичи нанесли поражение торкам ― кочевникам, жившим в южнорусских степях. В 1067 г. совместными усилиями триумвирата была покорена Полоцкая земля, принадлежавшая Всесла́ву Брячисла́вичу ― представителю боковой линии династии Рюриковичей. Сам Всеслав Брячиславич попал в плен к Ярославичам.
В 1072 г. братья Ярославичи собрались вместе и решили дополнить существующий свод законов ― Русскую Правду. Прежде всего они отменили обычай кровной мести и установили вместо него виру ― денежный штраф за убийство. Были также ужесточены наказания за преступления против князя, его людей и собственности. Обновлённый свод законов историки называют Правдой Ярославичей.
В конце 1060-х гг. начались события, которые в итоге привели к расколу триумвирата Ярославичей. Русские земли столкнулись с новым противником ― кочевыми племенами половцев, которые сменили в южнорусских степях печенегов.
Половцы ― 6 название тюркоязычного кочевого народа, пришедшего в середине XI в. с востока в южнорусские степи. Известны также под наименованиями кипчаки и куманы.
Впервые у границ Руси половцы появились ещё в 1054 г. Как и многие другие степные кочевники, половцы перемещались и воевали на лошадях. В военных походах участвовали все взрослые мужчины, но также известны случаи участия в сражениях половецких женщин. Основу войска кочевников составляли конные лучники, способные выполнять на поле боя быстрые манёвры, что ставило их противника в замешательство. Быстрота перемещения на лошадях позволяла половцам совершать дальние и неожиданные грабительские набеги на соседей. В результате таких молниеносных нападений половцы сжигали деревни и города, похищали имущество, угоняли скот, а также уводили жителей ― их обращали в рабство и зачастую продавали на невольничьих рынках Востока. Поначалу нашествия половцев на Русские земли были нечастыми, но со временем эта угроза возрастала. Русские князья в столкновениях с половцами часто терпели поражения, если не успевали найти союзников и собрать большое войско.
Провал Ярославичей в борьбе с половцами в 1068 г. спровоцировал восстание в Киеве. Жители потребовали, чтобы князь выдал им оружие для продолжения войны с кочевниками. Однако князь Изяслав отказался выполнить это требование и вынужден был бежать в Польшу к своему родственнику — польскому князю Болеславу II. Взбунтовавшиеся горожане признали киевским князем представителя боковой линии династии Рюриковичей — полоцкого князя Всесла́ва Брячисла́вича. Изяславу удалось уже на следующий год вернуть себе престол при помощи польского войска. Но вскоре Изяслав снова оставил Киев: в 1073 г. он был изгнан с престола собственными братьями.
В 1073‒1076 гг. киевский престол находился в руках второго Ярославича ― Святослава. В этот период Изяслав Ярославич искал поддержку у князя Болеслава II, обращался за помощью к германскому королю Генриху IV и папе римскому Григорию VII, но безуспешно.
После смерти Святослава в Киеве вновь стал править Изяслав Ярославич. Но против него выступили племянники Олег Святославич и Борис Вячеславич ― ради успеха в войне они заключили союз с половцами. В 1078 г. в битве на Нежатиной Ниве войско Изяслава и Всеволода Ярославичей было разгромлено объединёнными силами их племянников и половцев. Изяслав Ярославич погиб в бою. Киевским князем стал последний из братьев Ярославичей Всеволод (1078‒1093). Но оставшиеся после смерти братьев многочисленные племянники вовсе не собирались почитать Всеволода за правителя всех русских земель.
Ещё в правление Ярослава Мудрого сложился порядок, при котором мужчины из династии Рюриковичей становились князьями в более или менее значимых городах Древнерусского государства. В то же время все князья признавали старшинство Ярослава Мудрого ― держателя престола в Киеве.
Причиной многих усобиц между русскими князьями в XI‒XII вв. стал так называемый ле́ствичный порядок престолонаследия (от слова «лестница»). Согласно этому порядку, князь передавал престол не по наследству старшему сыну, а следующему после себя по старшинству брату. Далее брат передавал престол следующему брату. Очередным князем в любом городе становился идущий за ним по старшинству Рюрикович: это мог быть брат, дядя, племянник или другой родственник. Однако в большинстве случаев при лествичном порядке наследования престолов власть передавали именно брату.
Лествичный порядок престолонаследия — порядок престолонаследия на Руси, который предполагал передачу наследных прав сперва по горизонтали — между братьями, от старших к младшим до конца поколения, а лишь затем по вертикали — между поколениями, вновь к старшему из братьев младшего поколения.
Старший сын или иной старший родственник киевского князя должен был занимать престол в самом важном после Киева городе ― Чернигове. Если же киевский князь умирал, то его престол должен был занять следующий по старшинству представитель династии Рюриковичей ― черниговский князь. На черниговский престол в таком случае садился следующий по старшинству родственник. Престол в провинциальном городе мог освободиться раньше, чем в Киеве: князья умирали от болезней и погибали в битвах. В итоге при освобождении княжеского престола в любом городе князья Рюриковичи переезжали по порядку старшинства править в другие, более престижные города. Престол могли наследовать родственники только по мужской линии. Такая система наследования престолов поначалу казалась разумной. Родственников киевского князя по мужской линии было не очень много, а переезды на более почётные престолы успокаивали властные амбиции князей, что препятствовало возникновению конфликтов между ними. В дальнейшем по мере увеличения численности Рюриковичей ле́ствичный порядок престолонаследия стал вызывать большую путаницу в определении старшинства князей и почётности престолов. Княжеские усобицы оказались неизбежны.
Вступивший на киевский престол в 1078 г. Всеволод Ярославич отправил своего сына Владимира Мономаха (1053‒1125) править в Чернигове, следующем по значению после Киева городе. Но на престол в Чернигове, согласно ле́ствичному порядку, также претендовал князь Олег ― сын Святослава Ярославича. Отец Олега успел побывать князем как в Чернигове, так и в Киеве. Князья стали спорить о том, кто будет считаться следующим по старшинству после киевского князя. Вслед за этим возникли распри из-за других, менее значимых городов. Несколько десятилетий по всей Руси не прекращались княжеские междоусобицы. В борьбе за власть князья не гнушались обманывать друг друга, нарушать договоры, убивать родственников и заключать союзы с традиционными врагами Руси. Ради завоевания более выгодного престола князья не раз брали в союзники половцев, наградой для которых становился грабёж и угон в плен жителей русских земель.
После смерти Всеволода в 1093 г. и вступления на киевский престол его старшего племянника Святополка Изяславича (1093‒1113) междоусобная борьба вспыхнула с новой силой ― теперь уже между внуками и правнуками Ярослава. Положение усугубило вторжение в русские земли половецкого хана Тугоркана. Сын Святослава Ярославича Олег потребовал возвращения Чернигова — наследия его отца. Заключив союз с половцами, в 1094 г. Олег отнял Чернигов у Владимира Мономаха, а кочевники разорили южнорусские земли. Война между Мономахом и Олегом Святославичем продолжалась ещё несколько лет. Олег стремился как можно прочнее утвердиться в землях к востоку от Днепра, но на власть в Киеве не посягал.
Усобицы и нашествия половцев опустошали русские земли. Князьям нужно было договориться, как прекратить бесконечные войны. С этой целью в 1097 г. по инициативе Святополка Изяславича и Владимира Мономаха был собран съезд князей в г. Любече. На съезде князья решили быть «в едино сердце», «не преступать пределы земель братьев» и жить по принципу «каждый да держит отчину свою». Таким образом, решения съезда разделили русские земли между линиями династии Рюриковичей. Съезд показал, что князья стремятся к отказу от ле́ствичного порядка престолонаследия. Теперь они хотели передавать престолы по наследству своим детям.
Решение Любечского съезда не могло устроить всех представителей княжеской династии: споры между ними за землю и власть носили затяжной и ожесточённый характер. Например, почти сразу после съезда киевский князь Святополк Изяславич и волынский князь Давыд Игоревич решили отобрать город Теребовль у князя Васи́лько Ростисла́вича. Теребовльский князь обманом был захвачен в плен и ослеплён. Считалось, что увечный человек не может быть правителем. Это событие подорвало доверие к княжескому съезду в Любече. Однако опыт проведения съездов был продолжен князьями, ведь другого пути преодоления конфликтов не было. Большая роль в их организации принадлежит князю Владимиру Мономаху. В 1098 г. состоялся Городецкий съезд князей, 1100 г. — Витичевский съезд, 1103 г. — Долобский съезд.
Раздоры между русскими князьями не позволяли организовать защиту границ. В 1095 г. на Русь пришли половецкие орды ханов Итларя и Китана. В этих условиях ответственность за родную землю взял на себя сын Всеволода Ярославича — переяславский князь Владимир Мономах. Он заключил союз с киевским князем Святополком Изяславичем, и им вместе удалось организовать успешный поход против половцев. В дальнейшем по инициативе Мономаха русские князья ещё несколько раз объединяли силы против кочевников. В 1111 г. большое совместное войско князей выступило в степь, на территорию противника. Благодаря общерусскому сплочению сил была одержана важная победа.
Киевский князь Святополк Изяславич покровительствовал ростовщикам, которые, пользуясь этим, обирали бедняков и обращали их в рабство за неуплату долгов. После смерти Святополка в 1113 г. в Киеве состоялось мощное городское восстание. Были разграблены дворы тысяцкого (главного городского чиновника) Путяты и богатых ростовщиков. Ситуация разрешилась созывом вече (народного собрания), на котором решили пригласить на киевский престол Владимира Мономаха (годы правления 1113‒1125), который пользовался в народе большой популярностью.
Владимир Мономах продолжил бороться с половцами и достиг в этом деле больших успехов: южные и восточные границы Древнерусского государства на долгие годы были избавлены от половецких набегов. Другие князья Рюриковичи признавали власть Мономаха, уважая его лидерские качества и опасаясь мощи его войска. Древнерусское государство, как и при Ярославе Мудром, стало единым: все беспрекословно подчинялись киевскому князю.
Важнейшим событием правления Владимира Мономаха стало принятие нового закона о ростовщичестве ― Устава Владимира Мономаха, по-другому Устава о резах, то есть ссудных процентах. Теперь закон запрещал обращать людей в рабство за долги, а ссудные проценты были значительно снижены ― не более 20% от суммы долга. Так была ограничена деятельность ростовщиков, что отвечало интересам низших слоёв населения. Устав Владимира Мономаха стал частью Русской Правды. Дополненный свод законов приобрёл более полный и завершённый вид. Так в XII в. при Владимире Мономахе сформировалась Пространная редакция Русской Правды.
Киевский князь вошёл в историю как выдающийся писатель. Владимир Мономах в конце жизни написал «Поучение детям» ― автобиографичное произведение, которое повествует о его военных походах на половцев и усобицах с другими князьями. «Поучение» написано в форме призыва к потомкам соблюдать нормы христианской морали. Владимир Мономах заповедовал детям жить в мире друг с другом, проявлять уважение к чужестранцам, помогать нищим, стремиться к новым знаниям, трудиться не покладая рук на благо отечества.
После смерти Владимира Мономаха киевским князем стал его сын Мстислав Великий (1125–1132). Новый князь отличался умом, честностью и личной храбростью, поэтому пользовался уважением среди других князей Рюриковичей. Он стал последним киевским князем, которому удавалось сохранять единство русских земель.
Во второй половине XI в. Древнерусское государство оказалось охвачено княжескими распрями. Если сыновьям Ярослава ещё удавалось какое-то время сдерживать распад государства, то внукам эта задача оказалась не по плечу. Решение, принятое на съезде в Любече, в дальнейшем предопределило самостоятельное развитие отдельных земель. Фактором, побуждающим князей к сплочению, оставалась опасность половецких нашествий. В организации обороны русских земель против неприятеля и походов в половецкую степь преуспел князь Владимир Мономах. Его правление в качестве киевского князя стало последним большим периодом единства и могущества Древнерусского государства.