В 1550 году в ходе военной реформы Ивана Грозного в России было создано первое постоянное войско - стрельцы, скопированное с лучших на тот момент времени турецких образцов. Как и положено, самыми элитными из многочисленных стрелецких полков являлись московские, составлявшие столичный гарнизон, а наиболее элитной частью столичного гарнизона являлись царские стремянные стрельцы, нёсшие охрану Кремля и государя.
Как и другие подразделения стрельцов, царские стремянные стрельцы в количестве 500 человек были созданы летом 1550 года и первоначально были укомплектованы царскими стремянными (конюхами), из-за чего и получили своё название. Главной функцией московских стремянных стрельцов была охрана государя как непосредственно в Кремле, так и в качестве почётного эскорта, благо, стремянные стрельцы в отличие от других подразделений, были кавалеристами (позже "стремянными стрельцами" стали называть и другие полки ездящей пехоты, предков драгун). При Иване Грозном московские стремянные стрельцы несли охрану Московского Кремля и Опричного двора в Москве за рекой Неглинной, которые они безуспешно защищали во время набега крымских татар 1571 года, но после этого поражения они не только не были разогнаны, а их численность даже выросла в четыре раза, так как Стремянной полк был пополнен за счёт бывших опричников (хотя Иван Грозный и распустил опричнину в 1572 году, своих верных слуг без царского попечения и заботы он не оставил).
В XVI-XVII веках московские стремянные стрельцы были элитой русской армии, что подтверждали и комплектованием (служба в полку стремянных стрельцов передавалась по наследству, а начальных людей в этом полку назначали исключительно из числа бояр и думных дворян), и обмундированием ярко-красного цвета, кроме того, на поле боя они носили защитное снаряжение в виде железных шлемов и нагрудников, лучшим у московских стремянных стрельцов было и оружие в виде пищалей (позже - винтовок), укороченных бердышей, сабель и луков со стрелами, правда, последние были более церемониальным оружием, чем боевым. Положение кремлёвской гвардии ко многому обязывало московских стремянных стрельцов: они охраняли Московский Кремль (самые большие караулы - по сотне стрельцов - несли службу по охране царского дворца и Боровицких ворот), здания приказов и арсенал; выполняли роль почётного караула во время особо важных государственных и церковных церемоний; несли полицейскую службу в Москве. На войне московские стремянные стрельцы представляли элитный отряд ездящей пехоты, нёсшей охрану государя и применяемый в наиболее тяжёлые моменты сражения, решая его исход в нашу пользу. Элитное положение московских стремянных стрельцов подчёркивала и их дислокация, в отличие от остальных стрелецких слобод, расположенных на окраине Москвы, слобода московского Стремянного полка располагалась в Белом городе, в непосредственной близости от Московского Кремля, дабы они были всегда под рукой у государя.
Московские стремянные стрельцы верно служили русским царям, но беда была в том, что они получали слишком маленькое жалование, разбавляемое периодическими денежными подношениями, вследствие чего их было легко купить, что ярче всего проявилось после смерти царя Фёдора Алексеевича, когда именно московские стремянные стрельцы стали главной движущей силой всех стрелецких бунтов. После последнего из них в 1698 году Пётр I разобрался с мятежным полком по-своему: московский Стремянной полк был расформирован, служившие в нём стрельцы были переведены на службу в пограничные города, особо активные мятежники отправились на плаху, а охрана государя была доверена бывшим потешным полкам Петра I Преображенскому и Семёновскому, первым полкам российской гвардии.