Кажется, что ответ на этот вопрос очевиден — византийское наследие. Но на самом деле выбор главного титула занял у русских правителей не одну сотню лет, а вариантов было несколько.
Прежде всего необходимо понять, что титул — это не просто красивое слово, а сердце любой политической системы Средневековья. В него вкладывалось очень много смыслов, и ошибаться было нельзя.
Европа на исходе Средних веков состояла из владений разного статуса: королевств, княжеств (на Западе княжествам соответствовали герцогства, на востоке — эмираты), городских коммун (например, Флорентийская республика), конфедераций и владений орденов. И ни одна из этих форм не подходила для русских князей, стремившихся объединить под своей рукой русские земли, а, по сути, воссоздать державу Владимира Святого (жил в 956-1015 годах, даты приблизительные).
В отечественной традиции долгое время не существовало политической нормы, позволявшей существовать единой державе. Древняя Русь не представляла собой целостного владения, а ее отдельные части находились в руках наследников и родственников Великого князя киевского. Причем каждый из них имел право занять великокняжеский престол в зависимости от старшинства (т.н. «лествичное право»).
Данная система работала относительно без сбоев до момента, пока потомков не стало слишком много. Уже к началу XII века разобрать, кому конкретно следует передать престол стало невозможно, что и послужило толчком к обособлению княжеств, а затем и их взаимной вражде.
Объединение земель требовало новой политической формы устройства государства и поиска нового титула. Желанной формой стала империя, которой в русском средневековье соответствовало понятие «царство». В значительной мере новая концепция (вместе с алфавитом и церковными книгами) пришла из Болгарии, где потомки булгарских ханов еще X веке приняли титул цѣсар҄ь. То русские позаимствовали не собственно византийскую форму (базилевс, автократор), а ее славянское зеркало. Причем цезарь считался младшим титулом по отношению к титулу августа, что стало, по всей видимости, компромиссом для греков, отдававших драгоценную инсигнию в руки варваров. Пожертвовали статусом не самого императора, а т.с. его зама.
После падения Второго болгарского царства объектами копирования стали дворы дунайских княжеств и Сербия. Свидетельством этих заимствований служит появление титула господарь. По всей видимости, такой фокус внимания объясняется использованием в этих государствах церковнославянского языка, понятного русским правителям. Возможно, это следует объяснить еще и так: империя может быть одна, перенять ее статус можно лишь силой или унаследовать после ее смерти. Просто назвать себя императором, а свое владение — империей было невозможно.
Так или иначе, но прямые заимствования из «главной» средневековой империи стали возможны только после ее падения под ударами османов в середине XV века. Например, титул самодержца (прямой перевод греческого слова αὐτοκράτωρ, т.е. «автократор») появляется в Московском княжестве только у Ивана III, женившегося на Софье Палеолог.
И все-таки главная причина выбора титула царя видится в его библейском контексте. Так, в оригинале один из ключевых библейских героев Давид — это малик, мелех (מלך). Это же слово в форме «молох» использовалось для указания на божества моавитян, приносивших человеческие жертвоприношения. В результате титул Давида был переведен на церковнославянский как «царь». Получается, молох — плохой языческий правитель, царь — хороший. В этом смысле слово и закрепилось в русской культуре. А позднее именно его и стали использовать русские правители. Данная инсигния, разумеется, указывала на преемственность от Византии. Но гораздо более значимым был тот культурно-религиозный контекст, который сформировался в церковнославянском языке, и указывал на праведный характер власти носителя титула.