Первое поколение Toyota Soarer (Z10) выпускалось с 1981 по 1985 год. 5-местное купе имело колесную базу 2660 мм и длину 4655 мм. Купе Toyota Soarer одним из первых в мире получило бортовой компьютер с цветным 6-дюймовым дисплеем.
Купе имеет классическую компоновку с приводом на задние колеса и 6-цилиндровые моторы. Базовым был атмосферный объемом 1988 см3, а его версия с турбонаддувом и интеркулером развивала 160 л.с. Также был 12-клапанный мотор объемом 2759 см3 (175 л.с. и 230 Нм), а позже его сменил 193-сильный мотор объемом 2954 см3.
В январе 1986 году появилось 2-е поколение Toyota Soarer (Z20). Купе стало чуть крупнее (база 2670 мм, длина 4675 мм) и сохранило классическую компоновку и только 6-цилиндровые моторы.
А в апреле 1989 года тиражом всего 500 экземпляров была изготовлена версия Toyota Soarer Aerocabin. Особенностью модели был складной жесткий верх и только два места (задний диван был ликвидирован). Эксклюзивная модель оснащалась только флагманским турбомотором объемом 2954 см3 (243 л.с.), который работал в паре с 4-диапазонным «автоматом».
В 1991 года на рынок вышло купе Toyota Soarer 3-го поколения (Z30). Автомобиль стал еще крупнее (база 2690 мм, длина 4860-4890 мм), гамма моторов включала 2,5-литровый 6-цилиндровый турбомотор (280 л.с.), атмосферный объемом 3,0 л (225-230 л.с.) и мотор V8 объемом 4,0 л (260-266 л.с.). Среди опций для Z30 было доступно полноуправляемое шасси.