В октябре 1998 года на автосалоне в Бирмингеме был представлен более компактный, чем Jaguar XJ6, седан Jaguar S-Type. Это автомобиль E-класса, а построен он на платформе Ford DEW, на которой также был создан Lincoln LS.
Характерный округлый дизайн со сдвоенными круглыми фарами и овальной решеткой радиатора был выполнен в стиле седана Jaguar S-Type образца 1963 года. Новый автомобиль имел длину 4808 мм, ширину 1819 мм, размер колесной базы – 2908 мм. В результате второго рестайлинга (2006 г.) длина увеличилась до 4913 мм. Объем багажника – всего 370 л.
Изначально для Jaguar S-Type предлагали мотор V6 (2967 см3, 238 л.с.) и V8 (3996 см3, 276 л.с.). Для 2003 модельного года объем V8 был увеличен до 4196 см3 (286 л.с.), а базовым стал V6 объемом 2497 см3 мощностью 197 л.с. Позже гамму пополнил турбодизель V6 объемом 2720 см3 мощностью 204 л.с.
В 2002 году на рынок вышел заряженный Jaguar S-Type R. Он оснащался 4,2-литровым V8 с компрессором Eaton, который развивал 396 л.с. и 541 Нм. Трансмиссия – 6-ступенчатый автомат. Автомобиль развивал 100 км/ч за 5,5 секунд, скорость – 250 км/ч.
Седан Jaguar S-Type R выделяется 18-дюймовыми колесами, иным бампером и решеткой радиатора.