Иван Алексеевич был болезненный, физически слабый человек, плохо видел, страдал от цинги и паралича.
Дряхлость мужчины, однако, не помешала ему зимой 1684 года вступить в брак с девушкой весьма знатного рода, к тому же красавицей Прасковьей Салтыковой. Софье Алексеевне, сестре новобрачного, выбор брата пришелся по душе, Прасковье удалось обаять всех членов семьи, у нее был веселый нрав, позволявший ей расположить к себе любого.
Надо отметить, что род царской невесты был настолько знатным и древним, что даже превосходил род Романовых, Прасковья и до брака состояла в родстве и с Романовыми, и с Милославскими, и с Нарышкинами. Все члены этой династии попали на свои места не случайно. Дедушка царицы был влиятельным боярином при Дворе Алексея Тишайшего. Отец Прасковьи был воеводой в Киеве, а ее дядья занимали высокие посты в приказах и были боярами и губернаторами. Настасья Салтыкова, сестра Прасковьи, была женой одного их самых близких к Петру Великому людей, князя Ф. Ромодановского.
Высокий статус при Дворе и происхождение обеспечили царице Прасковье огромное влияние и уважение придворных.
Свадьба и все сопутствующие мероприятия были проведены в соответствии со старинными традициями, на утро после брачной ночи боярыни даже проверили постельное белье молодожен, чтобы убедиться в консумированности брака.
Союз этот был полностью делом расчета царевны Софьи Алексеевны, которая рассчитывала на то, что Иван и Прасковья дадут потомство, которое будет объявлено наследником, и тогда Петра можно будет вовсе вычеркнуть из линии престолонаследия, его шансы стать царем будут ничтожны. Софья, таким образом, желала сохранить власть в своих руках и в руках линии своей матери, Милославских.
Отношения в новоиспеченной семье были очень теплые, муж и жена уважали друг друга, хотя романтической любви в их паре не было. Однако, горячо ожидаемых детей в браке не было целых пять лет, что доставляло Софье Алексеевне немало тревог. Конечно, всем было очевидно, что бесплодие пары обеспечено состоянием здоровья Ивана, к пышущей здоровьем Прасковье Федоровне претензий не было. Лишь в 1689 году в семье родился первый ребенок, рождение его, однако, никому не доставило удовольствия, потому как то была девочка.
В любом случае рождение ребенка Прасковьей было расценено Нарышкиными как серьезная угроза, потому что они надеялись, что слабый Иван не сможет дать потомство и воцарение Петра – лишь вопрос времени. Теперь же, когда стало ясно, что Иван может иметь детей, была вероятность, что вскоре в семье родятся и сыновья. Царица Наталья Кирилловна нисколько не поверила в то, что Прасковья родила ребенка от мужа, она считала, что Софья заставила Прасковью пойти на супружескую измену для того, чтобы зачать «царского» ребенка. Но делать было нечего, пришлось царице Наталье срочно искать невесту для своего сына в надежде, что ее невестка произведет на свет наследника раньше.
Прасковья Федоровна отныне стала чрезвычайно плодовитой, буквально каждый год она рожала ребенка, правда все дети были женского пола. Две дочери скончались в ранних летах, что очень тяжело переживал Иван Алексеевич, привязанный ко всем своим детям.
Прасковья Федоровна просила сделать крестным отцом Петра Алексеевича, ни разу он ей не отказал в этой просьбе. Сам он относился к Прасковье очень благосклонно. Прасковья прекрасно осознавала, что с мужем-инвалидом ни о каких притязаниях на власть речи быть не может, против могущего Петра этой паре было бы не устоять, поэтому дама вела себя скромно, угождала во всем Петру, никаких тайных дел не вела, Софью Алексеевну после ее свержения не поддерживала, даже не навещала в монастыре, хотя имела на то право, дружила с супругами (Евдокией Лопухиной и Екатериной Алексеевной) и сестрой царя (Натальей Алексеевной), легко приняла все нововведения Петра. Тем самым обеспечив себе достойное отношение деверя и щедрое содержание для себя и своих дочерей.
В 1696 году Иван Алексеевич неожиданно скончался от простуды, единоличным правителем стал Петр I. Прасковья Федоровна осталась вдовой царицей при новом Дворе. Новая власть разрешила женщине остаться в резиденции в Измайлово и вести там тихую жизнь.
Прасковья Федоровна не протестовала против ношения европейского платья, охотно общалась с иностранными мужчинами, дочерей воспитывала в духе новой культуры. Петр и его вторая супруга Екатерина доверяли заботу о своих детях Прасковье, когда сами совершали дипломатические или военные поездки. Государю было известно и о том, что у невестки есть фаворит, управляющий ее делами стольник Юшков, с которым Прасковья прожила много лет, но был совсем не против.
О подросших племянницах Петр тоже позаботился, правда не упустил при этом и своих выгод. Он выдал Анну Иоанновну замуж за курляндского герцога, Екатерину – за князя Мекленбург-Шверинского, младшая Прасковья для замужества не годилась из-за слабого здоровья и при жизни матери оставалась при ней, зато после ее кончины совершила тайное венчание с любимым мужчиной, государственником И. Дмитриевым-Мамоновым.
В последние годы жизни Прасковья не общалась с дочерью Анной, между ними произошла ссора. Примирение случилось лишь на смертном одре.
Любивший преданную невестку Петр оплатил все долги после ее кончины в 1723 году. Воцарения своей дочери Анны Иоанновны Прасковья Федоровна так и не увидела.
В биографии Прасковьи Федоровны было и темное пятно, которое многое может поведать о личности этой, на первый взгляд, добродетельной женщины. Служил у царицы подьячий В. Деревнин, а однажды взял да украл ее письма с фаворитом, Прасковья продемонстрировала свои не лучшие качества в деле поиска и наказания слуги. Деревнин уже был задержан и содержался в казематах Тайной канцелярии, Прасковья же потребовала выдать ей слугу, ей было отказано, тогда женщина выпросила свидание с воришкой, якобы чтобы выразить ему свое прощение и подать милостыню, сама же тем временем приказала своим палачам жестоко пытать Деревнина. Имеются сведения, что Прасковья дескать даже сама изрядно побила несчастного тростью, дала указание своим приспешникам выжечь ему лицо, а потом и вовсе облить голову спиртом и поджечь. Даже служащие Тайной канцелярии были ошеломлены методами этой «сердобольной» дамы и донесли о поступке царю. Когда подробности случившегося дошли до Петра I, он не стал наказывать родственницу, зато пытавшие слугу лица получили по заслугам, а ее фаворит, вместе с ней участвовавший в самосуде, был сослан.