Белград впервые попал под власть сербов в XIII веке (в 1284 году), когда венгерский король Стефан Vпередал Мачву и Белград своему зятю, сербскому королю Драгутину, который был женат на его дочери Катарине. Белград находился под властью короля Драгутина более 40 лет, но снова перешел под власть Венгрии в 1319 году, поскольку Белград всегда имел исключительное стратегическое значение для Венгрии. Во время правления Драгутина в Белгргаде и его окрестностях было построено несколько православных церквей, в том числе Кафедральный собор, в котором хранилась драгоценная серебряная икона Божией Матери, которую сербы забрали с собой в 1521 году после османского завоевания Белграда и насильственного изгнания в Константинополь.
С 1521 года до Первого сербского восстания в начале XIX века (1804 – 1813 гг.) длился период османского владычества, во время которого почти полностью изменился сам город и его уклад. Завоевав Белград в 1521 году, султан Сулейман Великолепный превратил бывший оплот христианства в базу для запланированного похода на Буду. Уже в 1521 году Белград стал центром вновь образованного Смедеревского санджака. Их правление в течение следующих трех с лишним столетий придали Белграду совершенно иной вид, коренным образом изменив экономическую, социальную и культурную жизнь города. В 1536 году Белград получил статус шехера – «мусульманского города высшего ранга», в котором переселившиеся мусульмане освобождались от всех денежных и военных повинностей.
Великий перелом не только в политической сфере, но и в целом в жизни Белграда произошел в конце XVII и в первые десятилетия XVIII века в результате двух больших войн между европейской коалицией во главе с Австрией с односй стороны и Османской империей с другой стороны. Во время так называемой Великой войны 1683 – 1699 годов, закончившейся Карловицким миром 1699 года, Белград в 1688 году попадает в руки австрийской армии во главе с полководцем Максимилианом Эмануилем. В штаб принца Евгения Савойского входило около сорока принцев из высше знати габсбургских и германских земель, Франции, Польши и других областей. В этой аристократической среде был представитель и русского царя Петра Великого князь Гагарин. Военная удача вскоре повернулась в пользу турок под командованием великого визиря Мустафы-паши Кепрюлю. С отходом австрийской армии через Саву и Дунай летом 1690 года отступило и большое количество сербов, предводимых патриархом Арсением Чарноевичем. В сербской истории это событие известно как Великое переселение сербовю После подписания 26 января 1699 года в Сремских Карловцах двадцатилетнего мирного договора (Каловицкий мир), Белград, устроенный по образцу утраченной Буды, в новых обстоятельствах становится крупнейшим турецким городом около Австрии, где постоянно содержится большой военный гарнизон.
В первые десятилетия XIX века начинается постепенное, но очень медленное изменение городского характера и общественной и культурной жизни в Белграде, который стал столицей автономной Сербии в составе Османской империи и до обретения полной независимости в 1878 году на Берлинском конгрессе. В 1808 году по инициативе первого министра просвещения Сербии и писателя Доситея Обрадовича и его сподвижника Ивана Юговича в Белграде была основана «Великая школа», предшественница будущего Белградского университета. Два года спустя, в 1810-м, в Белграде была основана первая семинария. После краха Первого сербского восстания в 1815 году произошло Второе сербское восстание, которое ознаменовало независимость в 1830 году. Этому предшествовал захват Белграда и постепенное урегулирование Белграда с сербской точки зрения. Важную роль в соединении Белграда с другими частями страны и внешним миром играла дорожное сообщение. Помимо старой многовековой Константинопольской дороги, соединявшей Запад и Восток через Белград, значительную роль играло также речное сообщение, а в последние десятилетия XIX века железнодорожное сообщение. Значительную роль в развитии связи сыграло развивающиеся в 30 – 40 -х годах XIX века почтово-телеграфное и телефонное сообщение, начавшее действовать в Белграде в 1855 году. В 1884 году в Белграде было налажено железнодорожное сообщение с Европой по железному мосту через Саву.
Белград в XX веке неоднократно подвергался разрушениям. Город пострадал как во время Первой и Второй мировых войн, так и в значительной степени во время агрессии НАТО в 1999 году. В начале Первой мировой войны, сразу после того, как Австро – Венгрия 28 июля 1914 года объявила войну Сербии, их артиллерия произвела массовые разрушения, действуя со своих позиций на Бежанийской косе и с речного монитора на Саве. Белград был снова уничтожен немецкими и австро-венгерскими войсками, нанесшими сильные артиллерийские удары в начале октября 1915 года. После освобождения в 1918 году Белград стал столицей нового югославского государства – Королевства сербов, хорватов и словенцев ( Королевство Югославия). В экономическом отношении Белград очень динамично развивался в период между двумя мировыми войнами, а особенно после Второй мировой войны. Особую роль в развитии экономики и банковского дела сыграли три государственных финансовых учреждения - Национальный банк, Государственный ипотечный банк (основан в 1862 году как Управление фондом) и Почтово-сберегательный банк (основан после Первой мировой войны). Наибольшее развитие между двумя войнами получили текстильной, пивоваренной, мукомольной, металлообрабатывающей и сахарной промышленности, за которыми последовали бумажная промышленность и химическая промышленность.
Белград как и в период между двумя мировыми войнами, оставался столицей единого государства в составе социалистической Югославии до конца своего существования в 1991 году. Белград был окончательно освобожден от немецкой оккупации силами Народно-освободительной армии Югославии и Красной Армии 20 октября 1944 года. В тот период Белград был построен ряд крупных промышленных объектов, универмагов, салонов разного типа и бизнес-центров. В дополнение к уже существовашим гостиницам был построен ряд новых современных отелей, таких как "Метрополь" (1956, архитектор Драгиша Брашован, в Булевар краля Александра), "Югославия" (1969, архитектор Лавослав Хорват) на правом берегу Дуная, "Славия" (1961, архитектор Богдан Игнятович) и "Славия II", "Сербия", "Путник", "Шумадия", "Националь", "Таш", "Парк", "Интерконтиненталь" и другие. Аэропорт "Белград" в Сурчине, сегодня аэропорт "Никола Тесла", начал функционировать в 1961 году - он был официально открыт президентом Югославии Я.Б. Тито 28 апреля 1962 года. В апреле 1960 года была открыта новая линия Югославского воздушного транспорта (JAT) Белград-Берлин, в мае 1961 года - линия Белград -Лондон, и уже в 1963 году услугами аэропорта Сурчин пользовались 14 иностранных авиакомпаний.
Монументальный храм Святого Саввы во Врачаре - один из самых выразительных духовных символов Белграда. Он считается самой большой православной церковью на Балканах и одной из крупнейших в православном мире. Он был построен на том месте, где турецкий Синан-паша в 1594 году сжег мощи первого сербского архиепископа Савы (Неманича), святого Саввы (он также упоминается в 1595 году), которые хранились в монастыре Милешева более трех с половиной столетий. В течение 1960-х и 1970-х годов Белград поддерживал сотрудничество со многими городами мира, среди прочего, в форме "Недели Белграда" во многих городах мира, то есть "недель" других городов в Белграде. В течение нескольких десятилетий Белград принимал несколько престижных международных культурных мероприятий - Международный кинофестиваль (FEST), Белградский международный театральный фестиваль (BITEF), Белградский музыкальный фестиваль (BEMUS) и Белградский летний фестиваль (BELEF), которые собрали большое количество уважаемых мировых имен из разных областей из кино, театра и музыки.