Творчество Рубенса — органичный сплав традиций брейгелевского реализма с достижениями венецианской школы. Рубенс специализировался на религиозной живописи, писал картины на мифологические и аллегорические сюжеты, портреты (от этого жанра он отказался в последние годы жизни), пейзажи и исторические полотна, делал также эскизы для книжных иллюстраций. В технике масляной живописи Рубенс был одним из последних художников, использовавших деревянные панели для станковых работ, даже очень больших по размеру.
Свое умение держаться в обществе художник приобрел во время службы придворным пажом у графини де Лялен, обожавшей жесткие розыгрыши и игры для своих придворных.
Рубенс начал писать только к 30 годам, но успел создать отлаженное производство картин прямо у себя дома, был другом герцога Бекингема, нескольких министров и приятным собеседником европейских королей, бросил дипломатическую карьеру после большой победы и получил дворянскую шпагу от двух монархов.
Живописи Рубенса свойственна особая воздушность. Переходы света и теней едва заметны, причём тени легки и холодны по тону. Рубенс использовал белый гладкий грунт и по старой нидерландской традиции писал на полированной доске, благодаря чему придавал цвету особую интенсивность, а красочный слой образовывал гладкую эмалевую поверхность. Рубенс накладывал краску жидкими прозрачными слоями, сквозь которые просвечивал подмалёвок или тон грунта. Цветовая гамма палитры Рубенса была воссоздана в 1847 году гентским художником Ж. Ренье. Она не отличалась особым богатством — все картины Рубенса были написаны свинцовыми белилами, жёлтой охрой, лаковой мареной, ультрамарином и коричневой смолой, иногда использовалась киноварь и сажа. Рубенс не использовал глухих теней, переходы между светом и тенью не резки, всё артистически обобщено и приведено в свето-цветовую гармонию. Для Рубенса характерно письмо длинными, волнистыми мазками, идущими по форме, что особенно заметно при изображении прядей волос, написанных одним движением кисти.
Излюбленной натурщицей Рубенса была его 16-летняя супруга, в брак с которой он вступил уже в возрасте 53 лет. Именно ее обнаженное тело запечатлено на большинстве картин великого художника.
Самой известной оригинальной работой Рубенса, выполненной в Испании, стал парадный конный портрет герцога Лерма, открывший в его творчестве жанр парадного портрета. Метод работы над этим портретом использовался художником долгие годы: сначала делался набросок или предварительный композиционный эскиз, затем — всегда с натуры — писалось лицо модели. Только в последнюю очередь на холсте или на дереве исполнялся весь портрет.
В итальянский период Рубенс ещё не достиг творческой зрелости, почти все критики единодушно заявляли, что его итальянское творчество не вполне самостоятельно и отмечено сильным влиянием шаблонов Болонской академии. Огромную часть его наследия итальянского периода составляли зарисовки и копии с античных и современных ему произведений искусства. К великим современникам лично Рубенс не испытывал интереса и не предпринимал попыток встретиться в Риме ни с Гвидо Рени, ни с Караваджо или Аннибале Карраччи.
Одно из самых блестящих полотен большого цикла Рубенса, состоящего из 21 картины. Заказ на эту серию исходил от самой французской королевы-матери. На картине запечатлено событие двадцатилетней давности (отсчитывая от времени создания картины). Мария Медичи приезжает во Францию после заключения заочного брака с королем Генрихом IV. Новоиспеченная королева величественно сходит по трапу с корабля, и ее приветствуют аллегорические фигуры, символизирующие Францию и Марсель.