На высоком мысу при впадении реки Псковы́ в реку Великую расположен историко-архитектурный центр Пскова – псковский Кром (Кремль).
Уже в I тысячелетии нашей эры на этой территории обитали люди. Официальной же датой основания Пскова принято считать 903 год – с первого упоминания города в Лаврентьевской летописи (Повесть временных лет): «в год 6411 (903 год) когда Игорь вырос, то сопровождал Олега и слушал его, и привели ему жену из Пскова, именем Ольга». По легенде, когда княгиня Ольга стояла на берегу Великой, ей явилось видение: три луча, исходящих с неба, сошлись на противоположном берегу. На этом месте княгиня и повелела возвести собор в честь святой Троицы, а вокруг «град велик, славен и во всём изобилии!».
До XII века Псков входил в состав Киевской Руси. После провозглашения в 1136 году Новгородской феодальной республики город перешёл под власть Новгорода. У Новгорода со Псковом были общие военные интересы. Несколько раз им совместно приходилось обороняться от военных походов Полоцкого княжества и от нападения со стороны соседних прибалтийских племён. В 1240 году Псков был окружён войсками Тевтонского ордена. Когда немцы уже собирались снять осаду и отойти, боярин Твердило ночью тайно открыл ворота города, рассчитывая с помощью немецких феодалов захватить власть в Пскове. Полтора года Псков находился в оккупации ордена. Лишь в 1242 году город был освобождён войском Александра Невского.
Пскову неоднократно удавалось успешно отражать нападение врагов. В такие периоды псковитяне сжигали посад и укрывались за стенами Крома. Слово «кром» – от того же корня, что и "укромный", а также "закрома". Это и значит - убежище, место, где можно спрятаться.
Постоянная опасность, грозившая городу с запада, вынуждала укреплять и развивать крепость. Территория кремля была значительно расширена во время правления князя Довмонта. Возможно, что в это время деревянные стены начали заменять каменными. По его приказу была построена каменная стена, проходящая от берега Псковы́ к берегу Великой.
Город начинался с Крома – ядра крепости. Именно здесь были первые городские укрепления. Постепенно посад при крепости расширялся - появилась пристройка к нему, которая позже стала называться Довмонтовым городом, населения становилось больше, и для защиты новых домов появилась ещё одна стена вокруг Крома и Довмонтова города, потом ещё одна, и наконец выросла стена Окольного города, завершившая формирование Псковской крепости.
В конце XIII века при князе Довмонте Псков стал фактически самостоятельным. В 1348 году Новгородская республика признавала независимость Псковской республики, в 1397 году народное вече (высший орган законодательной власти Псковской республики) приняло первую редакцию Псковской судной грамоты — свода законов.
В городе было много искусных мастеров: кузнецов, каменщиков, кожевников, гончаров, ювелиров, но главными хозяевами псковской торговли были купцы, которые вели торговлю с городами Прибалтики и Литвы, а также с русскими городами. Развитие торговли в Псковской земле привело к созданию собственной монетной системы.
Троицкий собор - главное украшение и сокровище Крома! Первая каменная церковь была тут еще в 12 веке, а до того - была деревянная. В 1365 году построили из камня новый, более крепкий собор, который простоял 300 лет. К 17 веку он сильно обветшал, поэтому в 1680-90-е годы на его месте выстроили новое здание, которое украшает собой Псковскую землю и в наши дни.
После ликвидации в 1510 году Псковской феодальной республики и присоединения к Московской Руси Псков продолжал оставаться крупным торговым и ремесленным центром Русского государства.