Для прикрытии от нападения противника с воздуха моторизованных и механизированных формирований РККА, руководство Союза ССР в начале 1930-х годов приняло решение заменить буксируемые зенитные установки на самоходные (моторизованные). В 1934 году конструкторское бюро (КБ) завода № 8 имени Калинина получил заказ на установку 76-мм зенитной артиллерийской системы 3К на шасси трёхосного грузового автомобиля ЯГ-10, производство которого в этот момент осваивал Ярославский автозавод, в связи с тем что проект создания СУ-8, целью которого была установка 76,2-мм пушки на шасси танка Т-28, был отменён из-за его дороговизны и многих технических недостатков базового шасси. Новой ЗСУ был присвоен индекс 29К. Одновременно АНИИ было поручено разработать подвижный ПУАЗО на шасси того же автомобиля. В течение 1934—1936 годов работа была закончена, и завод выпустил первую партию ЗСУ в 20 единиц и получил заказ на вторую такую же партию. В августе — сентябре 1936 года испытания ЗСУ были проведены на