Свобода - рациональное осознание своих реальных интересов (необходимостей) и возможность их достижения, как субъективная (например, знания), так и объективная (без ног не побегаешь). Причем осознание не только того, что необходимо, но и почему необходимо, то есть какие объективные предпосылки сформировали наше желание/потребность (https://vk.com/wall-213062587_543).
Человек всегда действует в своих интересах, даже когда удовлетворяет чужие потребности. Например, хозяин кормит своего любимого питомца, потому что он заинтересован, чтобы тот не умер от голода.
Но исполняемые человеком личные интересы не всегда реальные – намного чаще они неосознанные и навязанные - либо насильственно, либо ненасильственно. Рабы работали, потому что в противном случае их отхлыщут – в интересах раба становится работать, а не получать боль. Рабы, конечно, осознавали свой реальный интерес – перестать быть рабами, но у них не было объективной возможности достижения этой цели - рабские восстания жестко подавля