Человекообразные обезьяны впервые появились в Старом Свете к концу олигоцена — около 30 млн лет назад. Среди их предков наиболее известны проплиопитеки — примитивные гиббонообразные обезьяны из тропических лесов Файюма (Египет), давшие начало плиопитекам, гиббонам и дриопитекам. В миоцене произошло резкое увеличение числа и разнообразия видов человекообразных обезьян. В эту эпоху (около 20—16 млн лет назад) дриопитеки и другие гоминоиды начали широко расселяться из Африки в Азию и Европу. Среди азиатских гоминоидов были и сивапитеки — предки орангутанов, линия которых отделилась от основного ствола гоминоидов около 16—13 млн лет назад. По данным молекулярной биологии, отделение шимпанзе и горилл от общего с человеком ствола произошло, скорее всего, 8—6 млн лет назад.
Для человекообразных обезьян характерно более крупное (по сравнению с мартышкообразными) тело, отсутствие хвоста, защёчных мешков и седалищных мозолей (у гиббонов они есть, но маленькие). Человекообразным обезьянам свойственен принципиально отличный способ передвижения по деревьям: вместо бега по веткам на всех четырёх конечностях они преимущественно передвигаются на руках, под ветками. Такой способ передвижения называется брахиацией; приспособление к нему вызвало ряд анатомических изменений: более гибкие и длинные руки, подвижный плечевой сустав, уплощённую в передне-заднем направлении грудную клетку.
