В древнегреческой мифологии дикие смертные существа с головой и торсом человека на теле лошади, обитатели гор и лесных чащ, сопровождают Диониса и отличаются буйным нравом и невоздержанностью. Предположительно, кентавры первоначально были воплощением горных рек и бурных потоков. В героических мифах одни кентавры являются воспитателями героев, другие — враждебны им.
Образ кентавров, предположительно, возник как плод фантазии представителей цивилизованных, но не знавших ещё верховой езды народов, впервые столкнувшихся с конными всадниками неких северных кочевых племён: скифов, касситов или тавров. Этим объясняется как свирепый нрав кентавров, так и их связь с быками — основой хозяйства кочевников было скотоводство.
Согласно эвгемерическому истолкованию античного времени, это были юноши из деревни Туча, которые изобрели верховую езду и перебили диких быков; либо люди из города Пелефроний, где был найден способ приручать лошадей.
Согласно другому подходу, образ кентавров восходит ко временам распада греко-арийского языкового единства, а само слово, как и др.-инд. гандхарва, было заимствовано в протогреческий из некоего субстратного языка. Если принять эту версию, спекуляции о всадниках становятся беспочвенными, а принятую этимологию этого слова следует признать позднейшим народным переосмыслением. Вообще, даже семантически, образы кентавров и гандхарв весьма схожи.
Кентавры считались потомками Иксиона и Нефелы — или прямыми, или через общего для племени предка Кентавра, ожеребятившего магнесийских кобылиц. В другом варианте кентавры были воспитаны на Пелионе нимфами и, возмужав, вступили в связь с кобылицами, от чего и родились двуприродные кентавры. Некоторых кентавров древнегреческие авторы выводили из этого генеалогического ряда, вероятно, чтобы облагородить их. Так, Хирон считался сыном Кроноса и кобылицы Филиры, Фол — сыном Силены. Иногда кентавров считают потомством Посейдона, что находит объяснение в мифологическом прошлом этого божества, тотемически связанного лошадьми и имевшего коня атрибутивным животным.
Обычно кентавры показываются дикими и несдержанными существами, в которых преобладает животная природа, но известны и мудрые кентавры, в первую очередь Фол и Хирон, друзья и учителя Геракла и некоторых других героев. По представлениям, они жили в горах Фессалии вплоть до того дня, когда Геракл рассеял их по всей Элладе. Большая их часть была перебита Гераклом. Те, кто спаслись от Геракла, заслушались сирен, перестали есть и умерли от голода. По одному рассказу, Посейдон скрыл их в горе в Элевсине.
Популярным поэтическим сюжетом античности была кентавромахия, битва лапифов с кентаврами, разгоревшаяся из-за необузданного нрава последних на свадебном пиру царя лапифов Пирифоя — Еврит попытался похитить невесту Пирифоя.
В сюжетах о кентаврах встречается Геракл. В одном мифе во время похода за Эрифманским вепрем герой боролся с кентаврами по имени Анкий, Агрий, Орей, Гилей. Пиленор промывал рану от стрелы Геракла в реке, отчего река приобрела дурной запах. Фол — случайно оцарапался отравленной стрелой Геракла, когда тот совершал пятый подвиг, и умер. Хомад — пытался обесчестить сестру Эврисфея Алкиону и был убит Гераклом. Сам Геракл в конце концов тоже был убит посредством кентавра. Это описывается так, что кентавр Несс попытался похитить жену Геракла Деяниру, но был сражён стрелой с ядом Лернейской гидры. Умирая, Несс решил отомстить и посоветовал Деянире собрать свою кровь, так как она якобы поможет ей сохранить любовь Геракла. Деянира пропитала ядовитой кровью Несса одежду Геракла, и тот умер в страшных мучениях.
Чаще всего кентавр изображается как конь, на месте шеи которого размещается человеческий торс.