В 1176 (по другой версии – в 1177) году ростовчане и их бояре, зная о скорой кончине больного великого князя владимирского Михалка Юрьевича, послали в Новгород Великий за сидевшим там князем Мстиславом Ростиславичем. Тот немедленно прибыл в Ростов и, собрав рать, двинулся к Владимиру, желая занять город и предупредив тем самым избрание других претендентов на великий стол. Но владимирцы уже целовали крест брату Михалка - Всеволоду Большое Гнездо, который двинул свои войска навстречу Мстиславу. Из Суздаля Всеволод сделал попытку примириться с Мстиславом, своим племянником. Он предложил остаться каждому в том городе, который его избрал, Суздаль же сам пусть выбирает князем кого захочет. Получив отказ, Всеволод у Юрьева-Польского соединился с переяславцами. Между тем Мстислав уже шёл на Всеволода.
Битва произошла 27 июня у Юрьева, между реками Липица и Гза. Бой завязали лучники обеих сторон, после чего в дело вступила конница. Переяславскому полку Всеволода удалось смять правое крыло войска Мстислава. Воспользовавшись замешательством противника, вперёд вырвался владимирский полк и нанёс большие потери дружинам Мстислава, которые в беспорядке оставили поле битвы. Всеволод организовал преследование и довершил разгром противника. Оставшись без войска, Мстислав бежал в Рязань к своему зятю Глебу.
Итогом этого междоусобного сражения стал окончательный переход Владимиро-Суздальского княжества под власть Всеволода III Большое Гнездо, который правил до своей кончины в 1212 году.
