Музей в Егорьевске появился в 1911 г. под названием «Частное собрание русской старины» по инициативе и на средства местного текстильного фабриканта и мецената Михаила Никифоровича Бардыгина (1864-1933).
Михаил Бардыгин был женат на Глафире Васильевне, урожденной Постниковой. Брат Глафиры - Владимир Постников - известный коллекционер, владелец антикварного магазина «Былое» на Тверском бульваре в Москве. Благодаря дружному содействию всех взрослых членов семьи Бардыгиных развитие музея шло непрерывным и все усиливающимся потоком.
Пополнялся музей за счет закупок в антикварных магазинах, у частных коллекционеров, в результате ежегодных поездок его первого директора Алексея Алексеевича Виталя по России.
Богато были представлены старинные головные уборы, одежды, деревянные резные и расписные изделия, медная и железная посуда, иконы, фарфор, стекло, собрание оружия. К 1913 г. в фондах хранилось более 10 000 экспонатов. Вход был бесплатным.
Для музея предполагалось построить здание в стиле древней русской архитектуры. Заказ исполнил архитектор А.В. Щусев. На эскизе музей представлял собой многоэтажную круглую башню с бойницами, которую увенчивала конная статуя Георгия Победоносца - покровителя города Егорьевска.
Однако осуществить это строительство не удалось – помешали Первая мировая война и Октябрьская революция.
В первые годы советской власти у города не было средств и подготовленных кадров, чтобы сохранить коллекции. Многие экспонаты были расхищены, испорчены от неправильного хранения, переданы в центральные музеи страны.
Музей перепрофилирован на краеведческий и несколько раз переезжает из одного помещения в другое. Он размещается то в детской спортивной школе на ул. Тупицына, то в церкви св. Троицы Мариинского женского монастыря. Во время Великой Отечественной войны собрание музея готовили к эвакуации. После успешного контрнаступления советских войск под Москвой эвакуация стала неактуальна.
В 1945 году музей получает здание бывшего дома купца Кулакова.
1 мая 1946 года музей был открыт. Директором назначена Эстер Яковлевна Равина. Будучи биологом, она занимается комплектованием отдела природы. Естественнонаучная коллекция музея становится одной из самых значительных среди подмосковных музеев.
В музее собирается общество краеведов, которое возглавляет учитель русского языка и литературы Александр Иванович Могальков. На протяжении нескольких десятков лет он ведет переписку с архивами, очевидцами важных событий, родственниками, знакомыми, потомками известных людей, шаг за шагом восстанавливая цепочку исторических событий.
С 1985 г. на посту директора музея Э.Я. Равину сменила Наталия Николаевна Артемова, а в 1992 г. районный краеведческий музей был преобразован в историко-художественный.
В 1989 г. для размещения сохранившихся коллекций М.Н. Бардыгина музею был передан полуразрушенный особняк (бывший дом купцов Никитиных) в центре города. Это здание было выстроено в 50-е гг. XIX в. и представляло собой дом с лавками.