Боярская дума — высший совет, состоявший из представителей феодальной аристократии. Являлась продолжением и развитием княжеской думы X—XI вв. в новых исторических условиях существования Русского государства в конце XIV века.
В Древнерусском государстве X - начала XII вв. на совещаниях киевских князей со старшей дружиной, а также с представителями родоплеменной знати («старцы градские») обсуждались междукняжеские и международные отношения, судебно-административное устройство государства (в том числе принятие Русской правды), вопросы о принятии христианства и обеспечении Церкви и тому подобное. На важнейших заседаниях присутствовали церковные иерархи. Состав, прерогативы и функции, периодичность и место созыва таких советов определялись князем-сюзереном, а также традицией в соответствии с обстоятельствами и конкретными целями.
Установление зависимости русских княжеств и земель от Золотой Орды и их ослабление повлияли на судьбу Боярской думы. В Северо-Восточной Руси середины XIII - середины XV в. резкое сокращение численности служилых бояр, погибших в период пандемий и ордынских набегов XIII-XV в. (в особенности до 1430-х гг.), а также ликвидация к концу XIV в. института тысяцких в большинстве княжеств привели к усилению роли князя-сюзерена в определении состава, предмета и порядка занятий Боярской думы. Развитие княжеского хозяйства укрепило в Боярской думе позиции должностных лиц, возглавлявших отдельные его отрасли, или пути, - конюшего, стольника, ловчего и др. Постепенное оформление к концу XIV в. аристократической верхушки нетитулованного боярства закрепляло наследственный характер участия её представителей в Боярской думе и в государственном управлении («великие», или «введённые», бояре). На аннексированных Великим княжеством Литовским в конце XIII - начале XV в. русских территориях (преимущественно западных, юго-западных, позднее - центральных) Боярские думы сохранялись только в небольших удельных княжествах, принадлежавших князьям-Рюриковичам. В Новгородской республике и Псковской республике в отсутствие наследственной княжеской власти не сформировались и Боярские думы, известной аналогией им был Совет господ.
Классический облик Боярская дума получила на завершающем этапе образования Русского государства в форме монархии с сословным представительством (середина XV - середина XVI в.). Трансформация Боярской думы стала составной частью кардинальных перемен в общественно-государственном устройстве страны и в то же время - следствием таких перемен. С конца XV в. Боярская дума - постоянно действующий высший совет при государе. Её деятельность осуществлялась в различных формах, функции касались всех сфер управления, о6на имела обширные прерогативы. Сложилась иерархическая структура Боярской думы, постепенно формировались процедура её пополнения и правила продвижения по карьерной лестнице в Боярской думе, члены Боярской думы обладали фиксированным статусом и материальным обеспечением.
Вплоть до начала XVIII в. Боярская дума занимала высшую позицию в структурах Государева двора. В середине XVI - последней четверти XVII в. «думные чины» составляли особую, наиболее престижную и активную курию земских соборов. Боярская дума была ядром совещаний более узкого состава во главе с монархом по острым военно-политическим, экономическим и другим проблемам («войсковых» соборов 1471, 1550-70-х гг. и др.; «церковно-земских» соборов 1580, 1584 и др.; совещаний 1660, 1662, 1663 гг. с представителями привилегированного купечества и горожан, и т.п.).
Назначение в Думу («сказывание» думного чина) её членов закрепилось с рубежа XV-XVI в., сама процедура фиксируется в источниках с конца XVI в. В Боярскую думу с последней четверти XV в. по назначению входили бояре (высший думный чин), окольничие (следующий по значимости чин), а по должности - дворецкие (руководители центральных ведомств - Большого дворца, позднее Большого дворца приказа и так называемых областных дворцов), обычно имевшие чин боярина или окольничего, казначеи, постельничие, ловчие и др., со 2-й трети 16 в. - кравчие.
В 16 веке для пополнения Боярской думы близкими советниками монарха из незнатного дворянства и из числа приказных деятелей были введены чины думных дворян (с 1517 г. известны «дети боярские, которые у государя в думе живут», с 1551 - «стряпчий в думе», с 1564 - «дворяне, которые в думе живут») и думных дьяков (с 1532 г. известны «великие дьяки», с 1562 - «думные дьяки»). Думный чин со 2-й половины XVI в. имел и государев печатник (хранитель царской печати). В XVII в. в Боярскую думу по должности входили также ясельничие, стряпчие с ключом и др. Думные чины получали в первую очередь важнейшие назначения воевод. С XVI в. они имели наивысшие нормы «поместных дач» (в том числе подмосковных поместий) и регулярного денежного жалованья. Традиционным было право думцев на судебное соборное разбирательство при уголовных и политических обвинениях, зафиксированное царём Василием Ивановичем Шуйским в тексте крестной грамоты 1606 г. и расширенное им за счёт ряда дополнительных гарантий.
В конце XV в. численность Боярской думы не превышала 15-18 чел. (с учётом должностных лиц), в правление великого князя московского Василия III Ивановича при незначительном росте числа членов Боярской думы в ней сложились пропорции чинов (преобладали бояре, за исключением периода 1509-1518 гг.) и генеалогического состава (от 60 до 90 процентов бояр были из титулованной знати; среди окольничих господствовала нетитулованная знать московских и тверских родов).