Музей был создан по инициативе Н.К.Крупской в 1938 году.
Дом Белинских деревянный, восстановлен, состоит из семи комнат. Белинский жил здесь с 1816 по 1825 годы, потом приезжал сюда на каникулы, учась в Пензенской гимназии.
В состав музея-усадьбы входят три здания - сам дом-музей, здание уездного училища и дом купца Ф.И.Антюшина. причем, гости часто путают дом купца - кирпичный, двухэтажный, со скромным одноэтажным деревянным домом Белинских.
На территории усадьбы в 1971 году установлена бронзовая скульптура "Белинский-гимназист".
В 1992 году здесь же установлена "Журавушка" - символ города, который отображен и на гербе. Автором скульптуры является Пензин В.П., который скончался 11 мая этого года. Пензин В.П. был создателем Музея народной графики в городе.
В доме-музее представлены мемориальные вещи семьи Белинских, книги из личной библиотеки, бытовые вещи.
На территории усадьбы также сохранилась старая баня, в которой отец критика, доктор по профессии, прививал крестьян. В то время прививочная кампания тоже шла с трудом - люди ж не знали вообще о прививках.
