Ранняя жизнь
Лавриненков родился 17 мая 1919 года в деревне Птахино, в то время находившейся в составе Смоленского уезда Смоленской губернии Российской Федерации до образования Советского Союза. После окончания седьмого класса средней школы на Пересне он поступил в ремесленное училище в городе Смоленске. После окончания ремесленного училища в 1935 году он был принят на работу на местный авиазавод, а в 1939 году прошел обучение в Смоленском аэроклубе, прежде чем в феврале 1940 года поступил на военную службу. После окончания Чугуевского военного авиационного училища пилотов в январе следующего года он служил летным инструктором в Черниговском военном авиационном училище пилотов, которое в июле было эвакуировано в Зерноград из-за немецкого вторжения в Советский Союз. В ноябре для обеспечения воздушного прикрытия в Сталинграде был сформирован полк 102-й истребительной авиационной дивизии, состоящий из инструкторов школы.
Вторая мировая война
Лавриненков впервые был направлен во время войны в Сталинград в качестве пилота 651-го истребительного авиационного полка. Там он летал на И-15, на котором участвовал в своем первом воздушном бою после попытки атаковать He-111. После инцидента у его самолета осталось неповрежденным только одно шасси, но ему все же удалось благополучно посадить свой самолет. После переучивания на Як-1 в июне 1942 года он был переведен в 753-й истребительный авиационный полк в качестве командира звена, а 8 июля одержал свою первую воздушную победу, сбив Me-109 во время интенсивной контратаки. Позже он и его ведомый Петр Тильченко вступили в поединок с группой из шести Me-110; Тильченко был убит в бою, сбив два из них, но Лавриненков выжил. В августе его перевели в 4-й истребительный авиационный полк. Будучи заместителем командира эскадрильи, пилотировавшим Як-7Б на Сталинградском фронте, он быстро увеличил свой счет побед, одержав девять воздушных побед за три месяца. В октябре Лавриненков и многие его коллеги, в том числе Амет-хан Султан и Иван Борисов, были назначены во вновь сформированный "полк асов", 9-й гвардейский истребительный авиационный полк, который состоял из асов и пилотов, считавшихся потенциальными асами.
По прибытии в новый полк он вернулся к полетам на Як-1 в качестве заместителя командира эскадрильи. Во время выполнения задания с Екатериной Будановой 26 декабря 1942 года он сбил Хе-111; фюзеляж и крыло его самолета были сильно повреждены вражеским огнем, но он смог благополучно приземлиться. За 16 одиночных побед и 322 боевых вылета 28 января 1943 года он был номинирован на звание Героя Советского Союза; звание было присвоено 1 мая 1943 года.
Немецкие войска захватили Лавриненкова в плен 24 августа 1943 года, когда он был вынужден выпрыгнуть с парашютом из своего самолета и приземлился в немецкой траншее после того, как протаранил FW-190. Несмотря на то, что он был схвачен в Ростовской области, его доставили самолетом в Днепродзержинск, прежде чем посадить в поезд, следовавший в Берлин. В надежде, что немцы будут менее внимательно следить за ним, если он притворится, что не собирается бежать, он сначала не предпринимал попыток сопротивляться своим похитителям. Находясь в поезде на Берлин и находясь под охраной, он и другой советский летчик ждали, пока их охрана проявит минутную слабость, прежде чем они оба на большой скорости выпрыгнули из поезда и спрятались под покровом ночной темноты. 9 сентября 1943 года они встретились с партизанским отрядом имени В.И.Чапаева; два пилота участвовали в партизанских действиях на земле, пока советская пехота полностью не захватила власть 29 сентября 1943 года. По возвращении из плена Лавриненков был тепло встречен генерал-лейтенантом Тимофеем Хрюкиным, ему вернули его медали, и он был восстановлен в Военно-воздушных силах. Его погоны были лично вручены ему маршалом Федором Толбухиным. Он вернулся к полетам вскоре после восстановления в должности, и 1 ноября 1943 года одержал свою первую воздушную победу, пилотируя Р-39. В конце года он снова был номинирован на звание Героя Советского Союза за 28 одиночных побед, которые он одержал. получено 1 июля 1944 года.
После того, как командир его полка был убит в июне 1944 года, а Аркадий Ковачевич был назначен временно исполняющим обязанности командира, Александр Новиков в сентябре повысил Лавриненкова с командира эскадрильи до командира полка. В качестве командира он руководил подразделением во время Гумбинненской, Кенигсбергской и Берлинской операций. Во время его пребывания в должности полк был размещен на 3-м Белорусском фронте до апреля и на 1-м Белорусском фронте до конца войны, после чего он оставался командиром подразделения до августа 1945 года. За время войны он совершил 36 одиночных и семь (или одиннадцать, согласно некоторым источникам) совместных подтвержденных сбитых самолетов, совершил более 500 боевых вылетов и участвовал в 134 воздушных боях.
Послевоенный период
После освобождения от командования полком в августе Лавриненков поступил в Военную академию имени М.В. Фрунзе, которую окончил в ноябре 1948 года. В марте 1949 года он стал командиром 2-й гвардейской истребительной авиационной дивизии, которая летала на Ла-5, Як-9 и Р-40. В феврале 1950 года он был переведен в командование 142-й истребительной авиационной дивизией, которая использовала Ла-7 и супермарин "Спитфайр". В июле 1951 года он стал начальником Учебного центра истребительной противовоздушной обороны в Нижнем Новгороде. Там он летал на Як-17, Ла-15 и МиГ-15. В ноябре 1952 года он покинул центр, чтобы поступить в Военную академию Генерального штаба, которую окончил в 1954 году. После окончания академии он стал заместителем командира Киевского управления истребительной авиационной обороны, а в июле 1955 года был произведен в командиры. В ноябре 1958 года он стал командиром Отдельного Прибалтийского корпуса ПВО, а в апреле 1962 года стал старшим заместителем командующего 8-й отдельной армией ПВО. В феврале 1966 года он был назначен командующим 2-й отдельной армией ПВО и назначен заместителем командующего Белорусским округом ПВО; с августа 1969 по декабрь 1977 года он командовал 8-й отдельной армией ПВО в дополнение к должности заместителя командующего Киевским округом ПВО, после чего стал начальником начальник штаба и заместитель начальника гражданской обороны в Украине. В 1984 году он стал консультантом военной академии в Киеве, где прожил до своей смерти в 1988 году. В дополнение к своим ролям в армии он написал несколько книг и в 1976 году стал членом Союза писателей СССР. Будучи членом Коммунистической партии с 1942 года, он занимал много высоких постов в партии, будучи депутатом Верховного Совета РСФСР с 1947 по 1951 год, Латвийской ССР с 1959 по 1963 год, Белорусской ССР с 1967 по 1971 год, а также членом Центрального Комитета Коммунистической Партии СССР. Коммунистическая партия Украины с 1971 по 1981 год.