В древних Афинах более всех других героев почитали Тесея. Отцом Тесея был афинский царь Эгей, а матерью – Этра, дочь царя города Трезен. Тесей воспитывался в Трезене у деда. Эгей до рождения Тесея уехал из Трезена, спрятав под большим камнем свой меч и сандалии. Он сказал Этре, что если сын, возмужав, сможет отвалить камень, то пусть возьмет спрятанное и направляется к нему.
Подросший Тесей так и сделал. Камень он отвалил легко. По пути в Афины к отцу Тесей совершил много подвигов: он укрощал диких зверей, побеждал жестоких разбойников. У Элевсина Тесей убил злодея Прокруста, который заманивал в свой дом гостей и, укладывая их в постель, отрубал им часть ног, если гость оказывался длиннее постели. Если же кто-нибудь оказывался короче, Прокруст вытягивал ему ноги (отсюда выражение «прокрустово ложе»). Афинскую область – Аттику – Тесей освободил от дикого быка, который опустошал окрестности Марафона. Тесей укротил быка, привел его в Афины и принес в жертву богу Аполлону.
По прибытии в Афины Тесей узнал, что этот город каждые восемь лет посылает в дань критскому царю Миносу семь юношей и семь девушек. Тех отдавали на съедение Минотавру, чудовищу с туловищем человека и головой быка, жившему на Крите в Лабиринте – здании, которое построил знаменитый мастер Дедал, отец Икара. В Лабиринте были такие запутанные ходы, что ни сам ужасный Минотавр, ни человек, попавший в это сооружение, не мог оттуда выйти. Тесей добился, чтобы его послали на Крит одной из жертв для Минотавра. Он собирался убить это чудовище.
На Крите дочь Миноса Ариадна, воспылавшая любовью к Тесею, дала ему острый меч и клубок ниток. Укрепив при входе в Лабиринт один конец нити, Тесей отправился в извилины здания, нашел Минотавра, убил его и по нити выбрался обратно. Так Тесей освободил Афины от постыдной дани.
Ариадна отправилась вместе с Тесеем назад в Аттику, но он не хотел привозить на родину иноземную жену и оставил Ариадну на острове Наксос. Там ее нашел бог Дионис, сделавший Ариадну своей жрицей и супругой.
В Афинах с нетерпением ждали возвращения Тесея. Корабль отправился на Крит под траурными черными парусами, и Тесей обещал сменить их на белые, если поход окажется удачным. Но в радости от победы над Минотавром герой забыл поменять паруса. Когда корабль приблизился к берегу Аттики, царь Эгей издали увидел на нём черные паруса. Думая, что его сын погиб, он в отчаянии бросился в море, которое с тех пор называется Эгейским.
Тесей долго и мудро царствовал в Афинах. Первой его женой была амазонка Ипполита, а второй – Федра, известная любовью к своему пасынку Ипполиту.