Слово город происходит от слов «городить, огораживать», а возникли города как центры ремесла, торговли, политической и культурной жизни.
Существовало несколько путей появления городов на территории Беларуси, первый из которых связан с нахождением будущих поселений на торговых путях (Полоцк, Витебск на пути "Из варяг в греки".). Второй путь связан с процессом превращения племенного центра в город (Пинск, Туров). В третьем случае города возникали вокруг крепостей (Минск, Браслав, Новогрудок)
Самым древним городом Беларуси был Полоцк (862 год), в X веке появились (или, впервые упоминаются) Заславль, Витебск, Туров; в XI веке появились Берестье, Минск; в XII веке Гомель и Гродно.
Название городов происходит от названий рек на которых они находились (Витебск – Витьба, Полоцк – Полота, Минск – Менка), от имён князей (Браслав – Брачислав, Борисов – Борис, Заславль – Изяслав), от имён легендарных князей (Туров – Тур, Могилёв – Лев Могий или Могучий).
В городах дома строились из дерева, плотно примыкая друг к другу, на расстоянии полметра, из-за чего почти не было улиц, а города часто горели. Центром городов были торговые площади.
Города делились на две части: детинец - укреплённую часть, где жил князь со знатью, и посад - территория вокруг укреплённой части, где жили торговцы и ремесленники.
Жители городов занимались различными ремёслами: ювелирным делом, кузнечным делом, гончарством, кожевнечеством и другими.
В города ввозили янтарь из Прибалтики, стекло из Киева, соль из Новгорода, самшит из Кавказа, масла и цветные ткани из Византии.
Из городов вывозили мех, мёд, верёвки и канаты, кожу и смолу, а также рабов.