Фессалийские горцы были уже прекрасными наездниками в эпоху пеласгов, когда верховая езда была почти неизвестна в Греции. Греки принимали их за каких-то страшных чудовищ, и так как эти горцы любили вино, то позже мифологические предания поспешили их причислить к свите Диониса (Вакха) под названием кентавров.
Древнее искусство изображало кентавра в виде мужчины, у которого задняя часть туловища, ноги и хвост – лошадиные. Позднее этот грубый тип был заменен другим: на лошадиное туловище был посажен человеческий торс и голова. «Кентавр», находящийся в вилле Боргезе, считается самым лучшим изображением этих мифических существ.
По описаниям мифов, это были грубые, почти животные существа, предававшиеся пьянству, низменным страстям, они питались сырым мясом, и их обычным оружием были тяжелые палицы и огромные куски скал, которые они с ужасающей силой сбрасывали на неприятеля. Они являются как бы олицетворением грубых варваров, противников греческой цивилизации и развития, побежденных впоследствии знаменитыми греческими героями. В обществе Вакха их нравы смягчаются и дикость их заменяется под его влиянием смирением и покорностью. Они покорно идут перед колесницей Вакха, трубят в рога играют на лире, вместе с сатирами, вакханками, фавнами и другими. Иногда же они везут колесницу Вакха и Ариадны.
Существует много изображений кентавров, но весьма мало изображений женщин-кентавров; они попадаются лишь изредка на саркофагах и гравированных камнях, их головы и часть женского туловища напоминают нимф по красоте и стройности форм. Из живописных произведений древнего периода писатели упоминают о картине живописца Ктесилоха «Женщина-кентавр, кормящая своих детей»; сохранился также в Пио-Клементинском музее барельеф, на котором изображены прекрасные по формам «Женщины-кентавры, отгоняющие сатиров». В наши дни живописцы Бёклин и фон Штук очень часто изображают их в своих картинах.
Кентавры упоминаются в мифологии очень часто. Они были всем хорошо известны за дикость и грубость нравов, так что тогда слово «кентавр» являлось как бы синонимом зверства и жестокости, и один только кентавр – мудрый Хирон представляет исключение. Он сумел победить свои животные инстинкты и почти сравнялся по своим качествам с людьми. Он был музыкант, гимнаст, хороший стрелок, прорицатель и искусный врач, ему было поручено воспитание многих знаменитых героев, как то: Ахиллеса, Ясона, Кастора, Полидевка, Амфиарая и других.
Когда Геракл отправился на поиски эриманфского вепря, он встретил кентавра Фола, который оказал ему гостеприимство и, желая угостить его вином, повел его к бочке, подаренной ему Вакхом. Лишь только запах вина распространился в воздухе, целая толпа кентавров прибежала отовсюду и, собравшись перед пещерой, служившей жилищем Фолу, стала с громкими криками требовать себе вина. Геракл вступил с ними в бой и убил многих из них; эта битва очень часто изображалась древними художниками.
Из новейших произведений известна прекрасная по компоновке и движению картина Лебрена. Война афинян с кентаврами, причиной которой было похищение Гипподамии, также послужила сюжетом для многих художественных произведений. Герой Пирифой позвал на свою свадьбу с Гипподамией, дочерью лапифа Атракса, знаменитого Тесея и афинян. Он пригласил и кентавров, думая, что вид их позабавит остальных гостей.
Но как только кентавры начали пьянеть от действия винных паров, они позабыли всякое приличие. Один из них, Эвритион, схватил за волосы Гипподамию и хотел ее похитить; его примеру последовали другие кентавры, стараясь захватить тех женщин, которые им пришлись по вкусу. Но Тесей отнял у Эвритиона Гипподамию; тогда кентавр кинулся на него, но был убит Тесеем (сцена, изображённая на известной статуе А. Кановы). Другие же, видя умирающего собрата, пришли в ярость и принялись кидать в противников все, что им попадало под руки. Тогда возгорелся бой, продолжавшийся до тех пор, пока кентавры не были перебиты. Эта битва была изображена на многих барельефах и на Парфенонском храме.