Крупнейшее сражение в войне между сыновьями Всеволода Большое Гнездо за владимирский великокняжеский престол.
Сражение произошло близ реки Липицы на территории современного Юрьев-Польского района, делится информацией "Владимирская Русь". Одну из противоборствующих сторон составляли объединенные смоленские и новгородские войска во главе с князем Мстиславом Удатным (Удалым), которые поддержали претензии на владимирский престол старшего из сыновей Всеволода Большое Гнездо Константина. Их противниками были сыновья Всеволода Юрий и Ярослав, а также более младшие братья Святослав и Иван Всеволодовичи во главе владимиро-суздальского войска при поддержке муромцев.
Междоусобных сражений тогда было немало, но битва при Липице зафиксирована летописцами как особо ожесточенная. Победила смоленско-новгородская коалиция и войска Константина Всеволодовича. Тон задавал сам Мстислав Удатный в своей обычной удалой манере – крушил врагов верхом на коне, орудуя боевым топором.
Войска Юрия, Ярослава и младших Всеволодовичей были разбиты. Потери их войска, по данным летописей (возможно, преувеличенным), составили почти 10 тысяч человек. Юрий и Ярослав бежали с места битвы, один во Владимир, другой – в Переяславль.
При этом Ярослав бросил на месте сражения свои доспехи – кольчугу и великолепный фамильный шлем. Их в начале XIX века на месте битвы нашла крестьянка, и шлем Ярослава Всеволодовича считается с тех пор ценнейшим образцом древнерусского княжеского шлема.
Получилось, что битва на Липице положила конец долгой войне, и великокняжеская власть во Владимире даже стабилизировалась.