Согласно наиболее разработанной гипотезе, Солнечная система сформировалась в результате длительной эволюции огромного холодного газопылевого облака. Подобные идеи высказывались учёными ещё в XVII в. В 40-е гг. XX в. эти идеи легли в основу гипотезы об образовании Земли и других планет из холодных твёрдых допланетных тел — планетезималей, выдвинутой академиком Отто Юльевичем Шмидтом. В дальнейшем она получила развитие в работах его учеников в России, а также зарубежных учёных.
В пользу этой гипотезы свидетельствуют многие научные данные. Так, в последние годы вокруг нескольких звёзд были обнаружены газопылевые облака, из вещества которых могут образовываться планеты. Исследования далёкого прошлого Земли говорят о том, что наша планета никогда не была полностью расплавленной. Метеоритная «бомбардировка» планет по сути дела является продолжением того процесса, который в прошлом привёл к их образованию. В настоящее время, когда в межпланетном пространстве метеоритного вещества остаётся все меньше и меньше, этот процесс идёт значительно менее интенсивно, чем на начальных стадиях формирования планет.
Возраст наиболее древних пород, которые обнаружены в составе метеоритов, составляет примерно 4,5 млрд лет. Породы такой же древности обнаружены в доставленных на Землю образцах лунного грунта. Расчёты возраста Солнца дали близкую величину — 5 млрд лет. На основании этих данных принято считать, что все тела, которые в настоящее время составляют Солнечную систему, образовались примерно 4,5—5 млрд лет тому назад. Облако, из которого они образовались, представляло собой смесь частиц, которые относились к трём компонентам: скальному, ледяному и летучему. Именно из этих трёх компонентов в различных соотношениях и состоят все тела Солнечной системы.
В течение нескольких миллиардов лет само облако и входящее в его состав вещество значительно изменялись. Разумеется, далеко не все детали процессов, которые произошли за это время, поддаются точным расчётам, тем не менее современная наука позволила составить общую картину формирования Солнечной системы.
Вначале сжатие облака гравитационными силами привело к образованию центрального горячего ядра — будущего Солнца. Оно захватило себе основную часть массы облака — примерно 90%. Тяготение образовавшегося Солнца воздействовало на форму оставшейся части облака: оно становилось всё более и более плоским диском. Частицы этого диска, обращаясь вокруг Солнца по самым различным орбитам, сталкивались между собой. В результате одних столкновений частицы разрушались, а при других объединялись в более крупные. Возникали зародыши будущих планет и других тел. Считается, что число таких допланетных тел достигало многих миллионов. Но в конце концов эволюция облака привела к тому, что основная масса вещества оказалась сосредоточенной в немногих крупных телах — больших планетах
Однако прежде, чем эти допланетные тела образовались и стали расти, произошло перераспределение вещества внутри облака, его дифференциация, и химический состав частиц в различных его частях стал неодинаковым. Под влиянием сильного нагрева из окрестностей Солнца улетучивались газы (в основном это самые распространённые во Вселенной — водород и гелий) и оставались лишь твёрдые тугоплавкие частицы. Из этого вещества впоследствии сформировались Земля, её спутник — Луна, а также другие планеты земной группы.
Вдали от Солнца летучие вещества намерзали на твёрдые частицы, относительное содержание водорода и гелия оказалось повышенным. Объём периферийных частей облака был больше, а стало быть, больше и масса вещества, из которого образовались далёкие от Солнца планеты.
В ходе формирования планет и позднее на протяжении миллиардов лет в их недрах и на поверхности происходили процессы плавления, кристаллизации, окисления и другие физико-химические процессы. Это привело к существенному изменению первоначального состава и строения вещества, из которого образованы все ныне существующие тела Солнечной системы.
Однако не всё вещество протопланетного облака вошло в состав планет и их спутников. Оставшаяся его часть — это малые тела, одни «мигрируют» внутри планетной системы, другие — кометы — находятся в основном за её пределами.
Согласно современным представлениям, образование протопланетного облака связано с процессом формирования звёзд.