Разработчики из Массачусетского технологического института научили четвероногого робота Mini Cheetah быстро бегать. Он поставил собственный рекорд, разогнавшись до рекордных 3,9 м в секунду после обучения в симуляции с нейросетью в качестве алгоритма-контроллера.
Быстрый бег — сложная задача для ходячего робота. Его механизмы, такие как крутящий момент двигателей, должны в это время работать на пределах возможностей. В таких условиях его динамику трудно аналитически смоделировать, а тем более предусмотреть изменения в окружающей среде, под которые ему нужно быстро адаптироваться. К тому же, обычно инженеры разрабатывают алгоритмы-контроллеры ходячих роботов, анализируя поведение реальных животных или виртуальных моделей. Это отнимает много времени, потому что их нужно задавать и корректировать вручную.
Пулкит Агравал и его коллеги из лаборатории информационных технологий и ИИ Массачусетского технологического института тоже использовали обученную в симуляции нейросеть в качестве алгоритма-контроллера, чтобы научить четвероногого робота Mini Cheetah быстро бегать и подстраиваться под разные поверхности. А также адаптироваться, если изменения происходят в его собственной конструкции — к примеру, у него перестает работать нога.
Разработчики заверяют, что благодаря симуляции за три часа робот получил столько же опыта, сколько за сто дней в реальности.