Науку о флагах принято называть вексиллология. Вексиллум - это боевое знамя, использовавшееся римскими легионами. Во времена Древнего Рима не существовало такого понятия как "государственный флаг", однако знамёна легионов были легко узнаваемы. Вексиллум показывал варварам, что теперь их земли принадлежат великой Римской Империи.
Аббревиатура SPQR на красных знамёнах Рима появилась ещё во времена Республики. «SENATVS POPVLVSQVE ROMANVS» переводится как «Сенат и народ Рима».
Император Константин I Великий в 312 году изменил республиканскую символику на христианскую. Новый символ назывался "лабарум" - это военный штандарт, который имел на конце древка навершие - монограмму Иисуса Христа (хризму), а на полотнище надпись: «Hoc vince» («Этим победишь»). Позднее у наследников Римской Империи будет похожий по смыслу девиз «С нами Бог!»
Легион состоял из отрядов (центурии/манипулы) разных видов воинов (тяжёлая пехота, лёгкая пехота, конница). Каждый отряд имел своё знамя с указанием названия или номера манипулы/центурии.
Так в Древнем Риме зародилась традиция обозначать войска знамёнами, а где войско, там и граница государства.