BMW X5, дебютировавший в 1999 году, стал первым серийным кроссовером марки. Производство машин велось на заводах в США и Мексике.
При создании автомобиля использовался опыт принадлежавшей баварцам британской компании Rover, выпускавшей внедорожники Land Rover. Кроссовер имел систему постоянного полного привода (62% крутящего момента передавалось на задние колёса) и пневмоподвеску всех колёс.
Базовые BMW X5 оснащались рядными шестицилиндровыми бензиновыми и дизельными моторами, у более мощного варианта под капотом стоял бензиновый двигатель V8 4.4, развивающий 286 л. с. В 2002 году на рынок вышла «заряженная» версия BMW X5 4.6is с восьмицилиндровым мотором мощностью 347 сил. Коробки передач — механическая или автоматическая.
В результате рестайлинга 2003 года кроссовер получил обновлённый дизайн, модернизированный мотор 4.4 и новый двигатель V8 4.8 мощностью 360 л. с. Тогда же у автомобиля появилась новая полноприводная трансмиссия xDrive с муфтой в приводе передних колёс.
BMW X5 официально продавался и в России, его главными конкурентами были Mercedes-Benz ML, Lexus RX и Porsche Cayenne. Первое время на нашем рынке предлагались только бензиновые машины, а в 2004 году у дилеров появились и дизельные кроссоверы.
Первое поколение модели BMW X5 выпускали до 2006 года, всего было сделано 617 029 таких машин.