Милюков родился в семье городского архитектора и дворянки из рода Султановых.
Имея абсолютный музыкальный слух. С детства Милюков принимал участие в организованных им квартетах, которые в разном составе продолжали своё существование на протяжении всей жизни Павла Николаевича.
Русско-турецкая война 1877-1878 гг. застала Милюков в последнем классе гимназии. Патриотические настроения в защиту славян были сильны в России, особенно в среде молодёжи. Милюков отправился на театр войны в Закавказье, где служил казначеем в войсковом хозяйстве, уполномоченным московского санитарного отряда.
В 1877 году он поступил на филологический факультет Московского университета. "История, - вспоминал Милюков- меня, заинтересовала в университете не сразу". Всё изменилось, когда в университете появились Ключевский и Виноградов. 17 мая 1892г в зале университета Милюков защищал магистерскую диссертацию "Государственное хозяйство России в первой четверти 18-ого столетия и реформа Петра Великого". За эту работу, Павел Николаевич получил учёную степень "Магистра русской истории" и был удостоен премии Соловьёва.
С 1895-1905гг - "Эпоха странствий" Милюкова по ссылкам и зарубежью. В этот период, он занимался написанием "Очерков истории русской культуры", чтением лекций и получением многочисленных знаний.
Свои первые политические шаги Милюков связывал с деятельностью либерального движения девяностых годов, особенно с нелегальным буржуазным журналом "Освобождение". Его связи с лидерами "Освобождения" "окончательно втянули" его в "самое активное участие в текущей политике". Программа журнала "Освобождение" в первоначальном варианте была написана Милюковым, обсуждена, одобрена и при "очень незначительных изменениях" опубликована в первом номере журнала под названием "От русских конституционалистов". Основная задача политической деятельности Милюкова, состояла в консолидации всех оппозиционных сил.
Лето 1905 года прошло у Милюкова в напряжённой агитационной работе по созданию партии. На его первое публичное выступление собралась вся Москва. Интерес публики связывался с репутацией Павла Николаевича, как "политического гастролера" и "отпетого революционера". Милюков объявил свою партию внеклассовой, продолжательницей "интеллигентских традиций".
Деятельность Милюкова в Государственных думах России составила целую эпоху в его жизни и в жизни самой России. Лидер партии, непререкаемый авторитет, умный и образованный человек, тонкий и проницательный политик, Милюков умело руководил кадетской фракцией во всех четырёх Думах, хотя не являлся членом первых двух Дум.
Лидер партии Кадетов, не отходил от позиции "главного рупора и толкователя деятельности фракции". После роспуска первой Думы, предложил отойти от тактики "штурма" к тактике "правильной осады" самодержавия. Новый тактический лозунг -"правильная осада" самодержавия в практической работе стал для Милюкова лозунгом "беречь Думу".
Третья Дума, в которой Милюков принял участие уже как депутат, была наполнена "черновой", будничной работой. Главной его темой стали вопросы иностранной политики, по которой в Думе у Милюкова не было конкурентов. Общее число его выступлений в III Думе достигло 73.
В эти годы Милюков в составе парламентской делегации ездил в Англию демонстрировать "русский конституционный строй". Он совершил свою третью поездку в Соединённые Штаты, читал лекции, выступал перед членами Конгресса. "Это был зенит моей популярности в Америке", - вспоминал он впоследствии.
В начале Великой войны Милюков выступал её противником. Однако вскоре стал сторонником доведения войны до победного конца. В этой ситуации Милюковым был провозглашён лозунг "священного единения" с правительством, "с которым мы боролись". В августе 1915 года был создан Прогрессивный блок - межпартийная организация в рамках Думы. Лидер Блока, Милюков составил программу блока, выбирая по его словам, то, что "могло объединить Думу".
По возвращении из иностранной делегации в Россию при открытии Думы 1 ноября Милюков произнёс свою знаменитую речь, в которой решительной критике подверг правительство Штюрмера, его политику и императрицу. Каждое обвинение он завершал вопросом: "Что это - глупость или измена?".
Февральскую революцию Милюков предвидел. Он свидетельствовал , что революция сразу приняла вид не военного пронуциаменто, а подлинно народного восстания. В правительстве первого состава, принимал активное участие на должности министра Иностранных дел.
При встрече с великим князем Михаилом Александровичем на квартире Путятина он доказывал "что для укрепления нового порядка нужна сильная власть", что она должна опираться на "символ власти, привычный для масс". Этим символом власти служила монархия. Шульгин описывал состояние Милюкова в этом накале мастей . "Милюков точно не хотел не мог кончить. Этот человек, обычно столько учтивый и выдержанный, никому не давал говорить, он обрывал Родзянку, Керенского, все... Белый как лунь, лицом сизый от бессоницы, совершенно сиплый от речей в казармах и на митингах, он отрывисто каркал". Милюков последний из политиков, поддержавший монархию.
Октябрьскую социалистическую революцию Милюков, естественно, воспринял враждебно. В конце ноября 1917 года Милюков участвовал в тайном совещании военных представителей стран Антанты в Яссах, где обсуждался вопрос о формах помощи союзников в освобождении России от большевиков. В 1920 году Милюков эмигрировал в Англию. В эмиграции Павел Николаевич продолжил заниматься научной деятельностью.
Во время Великой Отечественной Войны, он следил за победами Красной Армии и желал разгрома нацистской Германии. "Самыми важными часами дня, - вспоминал очевидец - были те, когда он прильнув ухом к настольному радио, ловил шёпот швейцарских и лондонских передач. Высадка союзников в Африке, отступление немцев с Волги были, вероятно, его последней радостью. Вера давала силы.
В последние годы жизни Милюков начал писать свои "Воспоминания". Он жил в Виши, Монпелье, в Экс ле Бен, вдали от Парижа, был оторван от библиотек, архивных материалов и писал по памяти. Милюков не завершил своих воспоминаний. Он умер 31 марта 1943 года, в возрасте восьмидесяти четырёх лет. Жизненный итог Милюкова в политической борьбе - это итог русского конституционализма. Конституционализм в России потерпел поражение. "Жизнь сложнее расчётов самого мудрого политика, - признавал Милюков, - она дала не то решение головной задачи, к которому стремились мы все.
Однако не всё, что терпит поражение, проходит бесследно и не даёт результатов. Приобретённый опыт служит источником новых идей, новых теорий и предостерегает от новых потерь. Главное - уметь прислушаться к прошлому и уметь использовать всё ценное, что накоплено временем.