Изначальный XX легион был сформирован Цезарем в 49 году до н.э., во время массовых наборов, вызванных нуждами гражданской войны. Это был добротный легион, ничем особенным однако не выделившимся. Затем он стал одним из постоянных легионов в имперской армии Августа. Первоначальной территорией набора легиона была Италия.При Германике он был пополнен контингентом из Сирии. Первоначально служил в Тарраконской Испании, затем был переведен в Иллирию. Затем располагался в Германии и наконец в Британии. Участвовал в Кантабрийской войне 29 - 19 годов до н.э., Паннонской войне 6 - 9 годов и в германской кампании Германика. В 43 году стал одним из легионов, участвовавших во вторжении в Британию. Отличился в битве при Идиставизо и при подавлении восстания Боудикки. По поводу названия легиона- Валериев победоносный- нет никаких достоверных сведений. По одной версии имя было дано легиону за бои против Боудикки. По другой версии это произошло позже, в 84 году, когда легион под командованием Агрикол