Калиги - обувь, которую носили римские солдаты. Отец Гая был военачальником, исходившим практически всю Германию (так в те времена назывались территории к северу от Римской Империи), и юный Гай всюду сопровождал своего отца. Вот в этой самой обуви, в калигах. Caligula - это уменьшительное от "калига". Проще всего перевести как "сапожок".