Город Пенза основан в 1663 году при царе Алексее Михайловиче как крепость на юго-восточной окраине государства российского. В задачу крепости входило защищать рубежи от нападений из степей кочевников и всякого разбойничего люда. Воевода Юрий Ермолаевич Котранский с сотней казаков прибыли на реку Пензу и построили деревянную крепость. Первый пензенский воевода Елисей Протасьевич Лачинов построил посад и слободы у крепости и наделил служилых людей землей. Уже в 1665 году население составило 3300 человек на 700 дворах. В 1668, 1680 и 1717 годах крепость подвергалась серьёзным нападениям, но взята ни разу не была.
К середине 18 века оборонительное значение Пензы ушло в прошлое, город становится экономическим центром. Развивается помещичье землевладение, растёт хлебная торговля. С 1719 года Пенза – центр Пензенской провинции Казанской губернии, с 1780 года — центр Пензенского наместничества. В 1801 году по указу сената становится губернским городом. Губернаторами в разное время были известные личности — М.М. Сперанский, А.А. Панчулидзев, П.Д. Святополк-Мирский и другие.
В 19 веке город стал крупным административным центром, появилось много учебных заведений, театров, библиотек, больниц. К концу 19 века железная дорога связала город со всеми основными направлениями. Появилась и промышленность.
Советская власть установилась в январе 1918 года. Затем город оказался в центре Гражданской войны. Город в ходе кровопролитных боёв захватил Чехословацкий корпус, но через два дня был изгнан с большими потерями с обеих сторон. Также в губернии было много крестьянских восстаний.
С 1939 года Пенза стала центром Пензенской области. В годы войны Пенза была тыловым городом, где было развёрнуто производство вооружений и боеприпасов. Многие заводы и фабрики были эвакуированы в Пензу, где работали на нужды фронта. После войны город продолжил своё развитие, было построено много новых зданий, жилых домов, промышленных предприятий.
Как и любой крупный российский город с многовековой историей, Пенза представляет интерес для туристов. Пензенская картинная галерея занимает два здания — памятника архитектуры, в которых представлены картины великих русских художников, зарубежных мастеров и интересная скульптура. Музей одной картины очень оригинален и необычен. Пензенский зоопарк доставит много радости детям и их родителям. Прогулка по Московской улице позволит увидеть старинные дома, цветомузыкальный фонтан, скверы и памятники. В Пензе сохранились и действуют несколько старинных церквей, например величественный Успенский собор. Восстановлен на прежнем месте снесённый в 30-е годы Спасский собор. В архитектуре Пензы присутствуют все известные архитектурные стили. Не менее двух-трёх дней нужно, чтобы хорошо посмотреть город и познакомится с основными его достопримечательностями.