Ромул, основатель города Рима, стал первым римским царем или, как их тогда называли, рексом (от лат. rex – царь). Стремясь увеличить свой народ, он принимал к себе всех пришельцев: нищих, разбойников и даже беглых рабов. Город разрастался, но казалось, что жить он будет всего одно поколение: ведь у первых римлян не было жен и детей, так как окрестные жители, презирая их за низкое происхождение, не отдавали за них своих дочерей. Тогда римляне пошли на хитрость: пригласив на праздник ближайших своих соседей, сабинян, по сигналу они бросились на безоружных гостей и похитили их дочерей. С добытыми таким образом женами римляне обращались ласково и почтительно, так что скоро завоевали их любовь, но отцы и братья сабинянок пошли на Рим войною. Однажды во время сражения на поле боя появились заплаканные женщины и бросились в гущу битвы. Обнимая родственников и мужей, протягивая к ним с мольбою младенцев, они остановили сечу и примирили воинов. После этого многие сабинские семьи переселились в Рим и вошли в состав римского народа.
После гибели Ромула римляне долго не могли найти ему достойную замену. Наконец, они отдали предпочтение самому добродетельному человеку в Италии. Это был сорокалетний Нума Помпилий, скромно живший в городке Куры на сабинской земле: о нем шла громкая слава, как о муже выдающейся учености, доброты и справедливости. Говорили, что воинственный Ромула сделал римский народ "железным", Нума – добродетельным. Нума ввел в Риме новые культы (почитание богов), назначил жрецов, учредил жреческие коллегии – "товарищества" жрецов. Среди введенных им богов, почетное место заняли богиня Верности и бог Границы, охраняющий священный знак собственности. В течение 43-летнего правления Нумы римляне не вели никаких войн. Устраивая жертвоприношения, шествия и праздники в честь богов, царь приучал свой народ к добродетели и радостям мирной жизни. Покровительствуя доброму труду и отдыху, он организовал коллегии ремесленников, установил праздничные и рабочие дни. В связи с этим, Нума ввел в Риме новый 12‑месячный календарь.
После Нумы правили два воинственных царя – Тулл Гостилий и Анк Марций. При них расширились границы и города Рима, и Римского государства.
Последних трех римских царей называют этрусками. История их началась с того, что в царствование Анка Марция в Рим переселился богатый и энергичный человек, принявший имя Люция Тарквиния Приска. Он стал советником Анка Марция и завоевал любовь римского народа, поэтому после смерти Анка, в обход его сыновей, был избран царем. Он получил имя Тарквиния Древнего. Этот царь принес в Лаций высокую городскую культуру Этрурии. При нем в Рим перебрались многие этрусские ремесленники, закипели строительные работы. Рим начал превращаться из "большой деревни" в настоящий город. Тарквиний вел удачные войны с соседями, учредил общественные игры, приступил к осушению болотистых частей города. Строились каналы для осушения болотистых низин между холмами, замащивалась будущая главная площадь города – Форум, в долине между Аветином и Палатином был построен Большой цирк, а на Капитолии заложен каменный храм в честь Юпитера.
После Тарквиния Древнего правил его воспитанник Сервий Туллий, сын рабыни. По преданию, однажды домочадцы Тарквиния увидели чудесный знак – огненное сияние вокруг спящего мальчика, сына служанки. Угадав по этой примете великое будущее ребенка, царь и царица воспитали маленького Сервия как сына, а потом выдали за него свою дочь. Когда Сервий стал царем, он преобразовал уже не город Рим, а само Римское государство. Сервий Туллий прославился также тем, что обнес Рим первой каменной стеной. В памяти потомков он остался, как добрый царь, покровитель плебеев.
Последний, седьмой царь, сын Приска Тарквиния Древнего – Люций, носил имя Тарквиния Гордого. Он захватил власть путем злодеяния: свергнув и убив престарелого Сервия Туллия. Потом он перебил многих сенаторов, сторонников законного царя, и начал царствовать под защитой телохранителей – не избранный народом, и не утвержденный сенатом. Плебеев он изнурял строительными работами, а видных патрициев уничтожал из страха и ненависти к их влиянию.
Чаша терпения римского народа переполнилась, когда сын царя надругался над знатной патрицианкой Лукрецией, отвергнувшей его любовь. Благородная женщина покончила с собой, а возмущенные римляне восстали и выгнали всю семью Тарквиниев из города.