Первые упоминания о создании в Японии историй в картинках относятся ещё к XII веку, когда буддийский монах Тоба (другое имя — Какую) нарисовал четыре юмористические истории, рассказывающие о животных, изображавших людей, и о буддийских монахах, нарушавших устав. Эти истории — «Тёдзюгига» — представляли собой четыре бумажных свитка с рисунками тушью и подписями к ним. Ныне они хранятся в монастыре, где жил Тоба. Приёмы, которые он использовал в своих работах, заложили основы современной манги — как, например, изображение человеческих ног в состоянии бега.
Развиваясь, манга вобрала в себя традиции укиё-э и западные техники. После реставрации Мэйдзи, когда японский железный занавес пал и началась модернизация Японии, в страну стали ввозиться западные комиксы, а художники начали учиться у своих иностранных коллег особенностям композиции, пропорциям, цвету — вещам, которым в укиё-э не уделялось внимания, так как смысл и идея рисунка считались более важными, нежели форма. В 1902 году начал издаваться юмористический комикс под названием Tagosaki to Makube no Toukyou kenbutsu авторства Ракутэна Китадзавы. Данное произведение, созданное по подобию американских комиксов, стало первым в Японии «сериальным» комиксом. В период 1900 год—1940 годов манга не носила роль значимого социального явления, была скорее одним из модных увлечений молодёжи. После прихода к власти императора Тайсё мангаки стали экспериментировать с иностранными графическими стилями, а также начали обмениваться опытом с иностранными художниками. Так, например, в 1920-х годах группа японских художников посетила США, где на тот момент проходил подъём индустрии комиксов. Манга в своём современном виде начала становление во время и особенно после Второй мировой войны. Большое влияние на развитие манги оказала европейская карикатура и американские комиксы, ставшие известными в Японии во второй половине XIX века.
Во времена японского милитаризма манга служила пропагандистским целям, печаталась на хорошей бумаге и в цвете. Её издание финансировалось государством (неофициально её называют «токийская манга»). После окончания войны, когда страна лежала в руинах, на смену ей пришла т. н. «осакская» манга, издававшаяся на самой дешёвой бумаге и продававшаяся за бесценок. Именно в это время, в 1947 году, Осаму Тэдзука выпускает свою мангу Shin Takarajima (яп. 新宝島, «Новый Остров сокровищ»), разошедшуюся фантастическим для совершенно разорённой страны тиражом в 400 000 экземпляров. Этой работой Тэдзука определил многие стилистические составляющие манги в её современном виде. В ней впервые были использованы звуковые эффекты, крупные планы, графическое подчёркивание движения в кадре— словом, все те графические приёмы, без которых нынешняя манга немыслима. «Новый Остров сокровищ» и более поздний Astro Boy стали невероятно популярны. За свою жизнь Тэдзука создал ещё множество работ, приобрёл учеников и последователей, развивших его идеи, и сделал мангу полноправным (если не основным) направлением массовой культуры. Активное вхождение манги на мировой рынок происходило в начале и середине 1990-х годов. Оно было связано с экономическим кризисом, из-за которого Япония искала выходы на зарубежные рынки.
В настоящее время мир манги пронизывает практически всю Японию. Манга существует как часть прессы. В Японии мангу читает практически всё население, всех возрастов и социального статуса: от молодёжи до пенсионеров, от социальных низов до верхов. Отчасти такая высокая популярность манги и чрезмерная одержимость её части населения Японии и культура отаку позволяет ей не сдавать позиции даже при негативных социальных и экономических факторах в Японии, таких, как нахождение Японии почти три десятилетия в экономическом застое и постоянной дефляции, уменьшение населения, вызванное демографическим кризисом и старением Японии. Японская нация является самой престарелой и одной самых быстро стареющих в мире. По состоянию на 1 октября 2021 года, 29,1 % населения Японии было старше 65 лет. Бывший премьер-министр Таро Асо, поклонник манги и аниме, считает, что манга — один из способов вывода страны из экономического кризиса и улучшения её имиджа на мировой арене. «Превращая популярность японской „мягкой силы“ в бизнес, мы можем к 2020 году создать колоссальную индустрию стоимостью в 20-30 триллионов иен и дать работу ещё примерно 500 тысячам человек», — сказал Таро Асо в апреле 2009 года.
На рубеже XX и XXI веков почти четверть всей печатной продукции в Японии составляла манга. Популярность манги за пределами Японии всё время растёт. Переводы манги стали чрезвычайно популярными на зарубежных рынках — в некоторых случаях они сравнялись с продажами отечественных комиксов или превзошли их. В 2011 году на мангу приходилось 40 % всех комиксов, публикуемых во Франции. В 2007 году на долю манги приходилось примерно 70–75 % всех комиксов, проданных в Германии. В США в октябре 2019 года отраслевой аналитик Милтон Грипп на конференции ICv2 в Нью-Йорке представил данные, показывающие, что впервые за несколько десятилетий на рынке США доминировали не традиционно американские ежемесячные комиксы в жанре супергероев, а графические романы и торговые книги в мягкой обложке других жанров, а также японская манга и книги, вдохновленные мангой. Эти книги хорошо продаются в книжных магазинах, хотя сдвиг отразился и на магазинах комиксов.
По данным Nielsen BookScan, на детские комиксы и графические романы приходилось 41 % продаж в книжных магазинах, на мангу — 28 %, в то время как на комиксы в жанре супергероев приходилось менее 10 %, то есть на 9,6 % меньше, чем в прошлом году.