Основан, вероятнее всего, в XIV веке как место рыболовства жителей деревни Кудрукюла.
В начале XVI века в Нарву-Йыэсуу переместился рыбный промысел из Нарвы.
Позднее немцы стали называть посёлок Гунгербургом, в период Ливонской войны он получил русское название Усть-Нарва, которое позднее было вновь заменено немецким — Гунгербург, а в 1921 году посёлок был переименован в Нарва-Йыэсуу (Narva-Jõesuu).
В начале Ливонской войны (1558—1583) Нарва была занята русскими войсками, и, для усиления защиты города с моря, в Усть-Нарве была построена ещё одна деревянная крепость в дополнение к уже существующим там же, на правом берегу реки Наровы. В 1579 году крепости были сожжены шведами. С 1581 года по 1704 год город находился под властью Швеции.
В ходе Северной войны (1700—1721) русские войска возвели в Гунгербурге укрепления и береговые батареи, которые закрыли Нарву от шведского флота.
После взятия Нарвы русскими войсками произошло существенное увеличение потока торговых судов через Гунгербург.
Пляж
Старая улочка
Старая улочка
Центр города
Старая улочка
Кабинки для купания
Гунгербург
Гунгербург
Пляж
Меррекюльская улица
Старый город
Старая улочка
Парк
Курхаус
Маяк
Дворец
Вилла
Парк
Вилла
Кофейня
Православная церковь
Лютеранская церковь