После уровня BiFPN подключается головная часть сети обнаружения. Эта головка обнаружения состоит из нескольких головок, предназначенных для конкретных задач.
Как показано на рис. 11, когда вы хотите обнаружить автомобиль, команда Tesla AI будет использовать в качестве головки одноступенчатый детектор объектов, подобный YOLO.
Этот ЙОЛО-это не “ты живешь только один раз” на мероприятии r/wallstreetbets, это событие было знаменитым коротким сжатием фондового события за несколько дней в начале 2021 года.
Это ЙОЛО относится к “вы смотрите только один раз”, новому подходу к обнаружению объектов, из статьи “Вы смотрите только один раз: Унифицированное обнаружение объектов в реальном времени”.
В этом алгоритме вы смотрите на изображение только один раз, чтобы предсказать, какие объекты присутствуют(задача классификации) и где они находятся(ограничительные рамки регрессии + уверенность).
Возвращаясь ко дню искусственного интеллекта Теслы, они инициализируют растр, и в каждой позиции есть двоичный бит, указывающий вам, есть ли там автомобиль или нет. Кроме того, если есть, вот куча других атрибутов, таких как координаты (x, y), ширина и высота ограничивающей рамки, что это за тип автомобиля…
На рисунке 13, clsозначает классификацию, regозначает, что ограничительные рамки + уверенность-640x480это выходное разрешение, 4640x480x4включающее координаты (x, y), ширину и высоту ограничительной рамки, всего 4 выхода.
ГидраНеты
В миссии Tesla FSD существует большое количество задач, которые нужно выполнять не только для обнаружения автомобилей. Например, распознавание и обнаружение светофоров, прогнозирование полосы движения и так далее.