Первое поколение с небольшими изменениями выпускалось до 2001 года. Сначала была доступна только версия седан, версия универсал (Avant) появилась годом позже. Автомобиль базировался на той же платформе, что и Volkswagen Passat пятого поколения. В габаритах и внутренних размерах A4 практически не отличается от Audi 80. Новая модель стала лишь шире, что помогало курсовой устойчивости. Внутреннее пространство также изменилось, хотя несколько механических элементов, как например выключатель оконной ручки или панель управления климат-контроля напоминают Audi 80.
Audi A4. Двигатели, трансмиссия а также полноприводная система Audi quattro также применялась на VW Passat. Двигатель на Audi расположен продольно. На неё впервые стали устанавливать автомат Tiptronic, основой для которого послужил автомат, разработанный Porsche для их модели 911. Она позволяет водителю сделать выбор: либо коробка работает в полностью автоматическом режиме, либо передачи он переключает сам.
В 1999 году автомобиль претерпел рестайлинг. На выбор предлагалось большое количество моторов: от 1.6 литровых до 2.8 литровых бензиновых и дизель 1.9 литра. Осенью 1999 года состоялась премьера Audi RS4, который сразу завоевал титул самого мощного серийного универсала в мире. Скромный с виду универсал обладает темпераментом суперкара. Его 2,7-литровый V6, снабжённый двойным турбонаддувом, развивает 380 сил. Эта сила разгоняет машину до 100 км/ч всего за 4,9 с.
В целом, Audi A4 стала производить более солидное впечатление что, наконец, позволило ей стать полноценным конкурентом в D-классе.