В октябре 1783 года на свет появилась единственная дочь и второй ребенок графа Семена Романовича Воронцова и его супруги Екатерины Алексеевны. К сожалению маленькая Екатерина лишилась матери в возрасте 10 месяцев - несчастная скончалась от чахотки, которой заразилась еще в период беременности дочерью.
Отец души не чаял в дочери, которая была очень похожа на его покойную супругу. А главное граф Воронцов переживал о здоровье Екатерины, которая с рождения была слабой и болезненной. Детство маленькой графини прошло в Лондоне, где ее отец по долгу службы состоял послом. Именно там Екатерина и ее старший брат Михаил получили отличное образование.
В отличие от других детей русской аристократии, выросших в Европе, девушка отлично владела не только английским и французским языками, но и в совершенстве владела русским. В возрасте 12 лет переводила с на русский язык трагедию "Смерть Адама". Кроме того у юной графини был отличной голос и она часто пела иностранным гостям русские романсы.
Екатерина часто помогала отцу вести переписку с товарищами из России и проникалась его любовью к родине. Семен Романович понимал, что сырой климат Петербурга не пойдет ему на пользу и не спешил возвращаться в столицу Российской империи. Переживал, что после его смерти дочь останется без защиты. Именно поэтому договорился о том, чтобы его брат позаботился о том, чтобы Екатерина смогла всегда жить в Англии и ни в чем не нуждалась.
В 1797 году Екатерина Семеновна была пожалована во фрейлины к императрице Марии Федоровне. Причем при дворе юная графиня не появлялась, а просто была обладательницей фрейлинского шифра. Лишь в 1802 году Воронцова появилась при дворе и несла службу в Павловске при вдовствующей императрице. Спустя 3 месяца вернулась обратно в Лондон.
В Англии отец озаботился о том, чтобы найти Екатерине достойного жениха. Так в возрасте 25 лет графиня Воронцова вышла замуж за 48-летнего вдовца графа Пембрука Джорджа Герберта. Молодая Екатерина стала мачехой для двоих детей своего супруга. Благодаря выгодному замужеству Екатерина Семеновна стала довольно значимой фигурой в лондонском высшем обществе.
Несмотря на большую разницу в возрасте с мужем, графиня Екатерина нашла в своем браке счастье. Спокойный, рассудительный и уравновешенный супруг разделял ценности своего жены: они предпочитали тихий семейный уют, спокойные светские мероприятия и участие в воспитании собственных детей. От этого союза на свет появилось шестеро детей: Сидни (1810), Элизабет (1909), Мария Каролина (1813), Кэтрин (1814), Джорджиана (1817), Эмма (1819).
В 1817 году дом Екатерины Семеновны посетил Великий князь Николай Павлович. По случаю такого события графиня заказала для единственного сына и дочерей русские костюмы. Будущий император Российской империи был приятно удивлен и обрадован. Зимой 1822 году леди Пембрук едва не попрощалась с жизнью. Ее родной брат Михаил писал о том, что жизнь сестры в буквальном смысле держалась на волоске.
«не искусство и решительность доктора Granvill, мы бы лишились любезной нашей Катеньки».
В 1827 году не стало горячо любимого супруга Екатерины Семеновны. Овдовев она всю себя посвятила детям и пожилому отцу, который в последствии скончался спустя 5 лет после ее мужа. Екатерина была рядом с умирающим папенькой до самого его последнего вздоха.
Жизнь самой леди Пембрук оборвалась в марте 1856 года. Незадолго до смерти 72-летняя графиня навестила всех своих детей, повидалась с внуками и вернулась домой. Вечером 27 марта стала жаловаться на слабость и недомогания, затем легла в постель и попросила поставить у кровати портрет брата Михаила Семеновича. К утру сердце графини перестало биться. Спустя полгода не стало и ее горячо любимого брата.