Первые колеса вырезались целиком из деревьев или изготавливались из более мелких частей, которым придавали форму и закругляли там, где это было необходимо. Позже в цельном куске дерева были сделаны вырезы, чтобы сделать его легче и его было легче поворачивать.
Самое старое колесо в мире (пока что) было обнаружено в 2002 году в Словении. Возраст деревянного колеса оценивается от 5100 до 5350 лет. Считается, что он был частью двухколесной повозки, использовавшейся в доисторические времена. Колесо из дуба и ясеня имеет толщину 5 см и радиус 70 см. Его ось, предположительно того же возраста, сделана из дуба и имеет длину 120 см.