Обожаемый многими образ морской ведьмы Урсулы был списан с американской травести-дивы Дивайн (настоящее имя Харрис Глен Милстед — американский актер и певец, имевший большую популярность в 70-х годах).
Милстед родился в городе Таусон, штат Мэриленд. У его матери, Дайаны Фрэнсис Милстед, были частые выкидыши, поэтому он стал единственным ребёнком в семье. Когда ему было 12 лет, его семья переехала в небольшой городок Литервилль, пригород Балтимора. Там он окончил среднюю школу и познакомился с Джоном Уотерсом, который жил на той же улице.
В 1970-е Милстед перебрался в Нью-Йорк, где стал играть в различных театрах. В 1976 году тюремная драма Тома Айена «Женщины за решёткой», в которй играл Милстед, стала большим хитом на театральной сцене. Успех также сопутствовал и другой постановке по произведению Тома Айена «Неоновая женщина», в которой Милстед сыграл хозяйку стриптиз-клуба.
Позже Милстед появился и на большом экране. Он снимался в главных ролях во многих фильмах Джона Уотерса, среди которых «Розовые фламинго», «Женские трудности», «Лак для волос» и многих других. На протяжении всей своей актёрской карьеры Милстед играл в основном драг-персонажей.