1 поколение
Мощный заднеприводный седан BMW M5 впервые был представлен публике в 1985 году.
Внешне автомобиль практически не отличался от «пятёрки» второго поколения, но под капотом у него стоял двигатель от мелкосерийного купе BMW M1 — рядная «шестерка» объемом 3,5 литра, развивающая 286 л. с. (версия для американского рынка имела мощность 256 л. с.) Благодаря этому BMW M5 разгонялся до 100 км/ч за 6,2 секунды и был признан самым быстрым серийным седаном тех лет. Среди других отличий — более короткие пружины и амортизаторы, а также усиленные тормоза.
Всего до 1987 года выпустили 2241 автомобиль, большинство из них сделали на фабрике подразделения BMW M GmbH в Мюнхене, а 96 машин было собрано на заводе в ЮАР.
2 поколение
В 1988 году стартовало производство новых «эм-пятых».
Первоначально на автомобиль устанавливался прежний двигатель, но его мощность была увеличена до 315 «лошадей» (для Америки — 307 л. с.) В 1991 году BMW M5 для европейского рынка получил модернизированный силовой агрегат: рядный шестицилиндровый мотор объемом 3,8 литра развивал 340 л. с, а в 1994 — новую шестиступенчатую «механику». В 1992 года в продаже появился универсал M5 Touring.
Всего выпустили 12245 машин второго поколения, включая 891 универсал.