Антония Младшая родилась в 36 года до н. э в Афинах. Отцом Антонии был Марк Антоний полководец и участник второго триумвирата, матерью была Октавия сестра императора Августа. Еще до рождения Антонии отец покинул Октавию и уехал в Египет к Клеопатре, а в 30 году до н.э., терпит поражение в гражданской войне и принимает самоубийство. В 16 году до н.э., Антония выходит замуж за младшего сына императрицы Ливии Друза Старшего. В браке у нее рождается трое детей Германик, Ливилла , Клавдий. В 9 до н.э., в Германии во время возвращения из военного похода против германских племен умирает Друз Старший из-за падения с лошади в следствии заражения крови.
Старший сын Антонии Германик прославился военными походами в Германии и Паннонии, став соправителем и наследником императора Тиберия, но в 19 г. н.э., в Антиохии умирает при невыясненных обстоятельствах достигнув пика популярности скорей к той смерти причастен император Тиберий который опасался возвышения Германика, но Антония не верит что Тиберий виновен в гибели сына.
В 31 году Антония раскрывает Тиберию заговор префекта претория Луция Элия Сеяна к которой причастна ее дочь Ливилла. Тиберий казнит Сеяна, а Ливиллу отправляет к Антонии, которая запирает свою дочь и та умирает от голода.
В 37 году приходит к власти самый младший сын Германика Гай Юлий Цезарь Август Германик известный как Калигула. Первые полгода правления молодого императора ознаменовались амнистиями, реабилитацией не обошел он свою бабку прислушиваясь к ее советам и присвоив титул Августа, но она его не приняла. Но после перенесенной болезни Калигула охладел к Антонии, унижая ее принудив ее к самоубийству в осенью 37 года.
И только младший сын Антонии Клавдий, сын о котором мать отзывалась «человек, которого природа только начала создавать, но не закончила» считав его слабоумным, стал в январе 41 года., императором после убийства преторианцами Калигулы, присвоил посмертно ей титул Августа. День рождения ее был объявлен народным праздником с играми и жертвоприношением животных.